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i :位置寄存器编号
j : 1=X 2=Y 3=Z 4=W 5=P 6=R (直角坐标)
1=J1 2=J2 3=J3 4=J4 5=J5 6=J6 (关节坐标() () ) ) ) ) )0)
四. I/O命令
I/O命令用于变更信号的输出状态，或接受输入信号。 1 .数字I/o(di/do )指令 R[i]=D[i]
do [ I ]=(值)
Value=ON发出信号Value=OFF关闭信号( DO[i]=Pulse，(Width ) ) ) ) ) ) ) ) )。
Width=脉冲宽度(0.1 to 25.5秒) ) ) ) ) ) ) ) ) ) )。
机器人I/O(ri/ro )命令、模拟I/O(ri/ro )命令、组I/O(ri/ro )命令的使用方法与数字I/O命令类似。
五.分支命令
1 .用于定义1.Label命令程序分支的标签 LBL[i : Comment]
i : 1 to 32767
Comment :注释(最多16个字符)2.未定义条件的分支指令1 )跳转指令JMP[i]
JMP LBL[i] i : 1 to 32767 2)呼叫命令
call(program ) Program :程序名称3 .定义条件的分支指令1 )寄存器条件指令if(variable ) operator (value ) Processing ) variableoperatorvalulus
变量R[i]
运算符
=以上
=以下
不相等
价格
常数R[i]
行为举止
jmp LBL [ I ] call (程序) )。
2 ) I/O条件指令if (可变) (操作器)值) )处理)可变操作器处理
变量AO[i]
运算符
价格
常数
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行为举止
JMP LBL[i]
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AI[i] GO[i] GI[i]
=以上
=以下
不相等
R[i]
呼叫(程序)
变量值行为do [ I ]=onjmplbl [ I ] di [ I ] off call [ program ]中，UO[i] R[i] :0=OFF 1=ON UI[i]为逻辑运算符“or”和“Anan
IF 〈条件1〉and (条件2 ) and (条件3 )是正确的IF 〈条件1〉and ) or )条件3 )是错误的4条件选择分支命令(selectr(I )=(value ) Pressing ) ) value
操作者
值
处理
6 .等待指令
1 .定义时间的等待语句等待(值)
value=constant(0to327.67秒) value=R[i] 2.条件等待语句
1 )寄存器条件等待语句wait(variable ) ) operator (value ) ) Processing ) variableoperatorvalueprocessing变量运算符值的行为
R[i]
$系统变量
===
常数R[i]
如果忽视的话，等待无限的时间TIMEOUT LBL[i]
2 ) I/O条件等待语句wait (可变) (操作器(值) ) Processing )
variableoperatorvalueprocessing
变量AO[i] AI[i] GO[i]
运算符==
价格
常数R[i]
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行为举止
如果忽视的话，等待无限的时间TIMEOUT LBL[i]
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GI[i] DO[i] DI[i] UO[i] UI[i]
==
通断
>R[i] :0=OFF 1=ON若忽略则等待无限长时间 TIMEOUT LBL[i]
可以通过逻辑运算符”or”和 “and”将多个条件组合在一起，但是”or”和 “and”不能在同一
行使用。
七.条件指令
■ OFFSET CONDITION PR[i] 通过此指令可以将原有的点偏置，偏置两由位置寄存器决定。偏置条件指令一直有效到程序运行结束或者下一个偏置条件指令被执行(注，偏置条件指令只对包含有附加运动指令OFFSET的运动语句有效，例如：
1. OFFSET CONDITION PR[1] 2. J P[1] 100% FINE (偏置无效)
3. L P[2] 500mm/sec FINE offset (偏置有效)
八.程序控制指令
■ Pause
通过此指令可以暂停程序运行，帮助我们进行程序的调试工作，当需要程序循环运行时，要将此指令删除。该指令在Program control中，见图２
九.其他指令
在编程过程中，用户报警指令，时钟指令，运行速度指令，注释指令，消息指令也经常用到。以上指令都在Miscellaneous中，见图３
Instruction JOINT 10% 1 Miscellaneous 5 Track offset 2 Weave 6 offset frame 3 Skip 7 program control 4 Payload 8 ---nest page--- SAMPLE1 1/7 1 R[1]=0 2 LBL[11] 图２
Instruction JOINT 10% 1 Miscellaneous 5 Track offset 2 Weave 6 offset frame 3 Skip 7 program control 4 Payload 8 ---nest page--- SAMPLE1 1/7 1 R[1]=0 2 LBL[11] 图３
1. 用户报警指令 ■ UALM[i] i : 用户报警号
当程序中运行该指令时，机器人会报警并显示报警消息。要使用该指令，首先设置用户
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报警。依次按键选择MENU→SETUP→F1(TYPE)→User alarm即可进入用户报警设置画面。 2. 时钟指令
■ TIMER[i] (Processing) i : 时钟号
依次按键选择MENU→STATUE→F1(TYPE)→Prg Timer即可进入程序时钟显示画面。 3. 运行速度指令 ■ OVERRIDE=(value)% value=1 to 100 4. 注释指令
■ ! (Remark) Remark : 注释内容，最多可以有３２字符 5. 消息指令
■ Message［message］ message : 消息内容，最多可以有２４字符 当程序中运行该指令时，屏幕中将会弹出含有message的画面.
FRAMES的设置
一.坐标系的分类(见表1) 表1
World Frame(通用坐标系) Tool Frame(工具坐标系) User Frame(用户坐标系) Jog Frame(点动坐标系) 是一个不可设置的缺省坐标系。其原点是用户坐标系和点动坐标系的参考位置，位于机器人内预先定义的位置。 是直角坐标系，TCP位于其原点。 是程序中记录的所有位置的参考坐标系，用户可于任何地方定义该坐标系。 是为控制点动控制而设的坐标系。 二.设置工具坐标系
1)缺省设定的工具坐标系的原点位于机器人J6轴的法兰上。根据需要把工具坐标
系的原点移到工作的位置和方向上，该位置叫工具中心点TCP(Tool Center Point)。
2)工具坐标系的所有测量都是相对于TCP的，用户最多可以设置10个工具坐标
系，它被存储与系统变量$MNUTOOLNUM。 3)设置方法 ■ 三点法 ■ 六点法
■ 直接输入法
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