1 .直线7轴介绍
发那科标准产品直线七轴主要用于热压行业，安装后外观如下图所示，其常用机型为M-900iA/200P。 本文以该型号机器人为例介绍直线七轴的软件配置，其余机型配置请向上海发那科详细咨询。
该7轴产品的最大负荷为75kg，最大速度为4000mm/s，具体参数如下表所示。
注： 7轴法兰侧不加载的值，对于7轴法兰在水平状态(7轴法兰朝下)下与机器人复合动作，以地面为参考系统以直线行走轨迹进行搬运时有效。
2 .直线7轴软件配置
2.1添加到机器人的软件
M-900iA/200P不需要追加软件，剩下的机型需要追加对应的追加轴软件。
2.2设置步骤
注：使用发那科机器人之前，请务必仔细阅读发那科机器人安全手册，在理解其内容的基础上使用机器人。 在进行七轴软件配置之前，操作人员必须接受发那科专业的技术培训。 一般来说，上海发那科的专业工程师需要进行7轴软件的配置操作。
(1)在控制启动模式下，进入机器人维护画面) MENU9 MAINTENANCE；
(2)移动光标并选择1: M-900iA/200P F4 MANUAL (开始软件配置)；
(3)跳过机器人主机设定)根据下图界面的默认值进行设定(按ENTER键，该操作为机器人主机参数设定，出厂时已进行了标准设定，请勿修改)；
(4)选择7轴放大器规格)输入2；
)5)电机参数的配置)也可以按照下图完成电机参数的配置，参照7轴电机铭牌的规格参数进行设定。
(6)选择7轴运动形式)附加输入3直线轴；
(7)设定7轴减速比)输入24，该7轴减速为24；
(8)设定7轴速度的运转速度)输入2不变，该推荐速度根据电机的转速和减速比计算；
)9)设定7轴的旋转方向(输入1 )正方向，默认为电机的正方向，即7轴的正方向；
(10 )设定7轴位移极限及零点，该7轴行程的上下限为750；
(11 )加减速时间的设定：此处使用默认值，输入2 :不变更；
) 12 )设置负载率) 5，则通常7轴负载惯量较大，所以将负载率设置为最大值5。
) 13 )设置抱门参数)将抱门篇设置为1，20s不工作，即电机停电时设置抱门。
(14 )返回一般接口(fcnt1start ) cold )，7轴软件配置到此结束。
要正常使用七轴，还需要七轴的零点标定。