目录一、算法原理二、代码实现三、结果展示
一、算法原理
PCL : registration :3360 correspondencerejectormediandistance不使用固定阈值，而是计算为输入的对应关系集中所有点到点距离的中值因此，考虑点之间的距离分布，并且中央值距离适应于该点之间的距离分布，并且两个点云随着在ICP迭代期间接近而变小。 与基于平均值的自适应阈值相比，中值通常在减少异常值的影响方面更有效。
二、代码实现# include iostream # include PCL/io/PCD _ io.h