参考：
3359 blog.csdn.net/weixin _ 41803874/article/details/81233789
总共两台电脑分别是服务端和客户端，为了方便与场景的联系，需要显示桌面的电脑称为移动端，显示移动端桌面进行远程操作的电脑称为远程端。
一.遥控器侧的准备
直接下载VNC查看器。 https://www.realvnc.com/en/connect/download/viewer /
根据系统选择不同的版本。 因为博客的遥控器端是Ubuntu，所以Linux-DEB X64
下载完成后，双击安装或安装dpkg -i。 安装完成后，在终端上：
~在$ VNC查看器中打开软件。 (忽略下图中已有的几个ip。 ）
二、移动端在博客移动端也准备了Ubuntu系统。x11vnc
sudo apt-get install x11vnc值得注意的是，这里有些人推荐vncserver。 这确实很好，但使用ros时会出现rviz无法打开等一系列问题。 因此，这里首先推荐x11vnc。 最后补充VNC服务器的方式。
安装完成后，只需在左上角搜索，然后单击打开即可。 (图来自参考链接，不擅长剪新图。 ）
选中后，第一个显示的接口用于设置端口号，默认5900 :
请单击OK，然后等待一两秒钟。 将显示第二个接口，设置通信密码。 需要检查上面的Accept Connections。
密码可以自由设定简单的例如1、2等，很方便。 最后单击OK。
三、移动端和远程端在连接到远程端的VNC查看器软件中输入移动端的ip和端口号(格式：192.168.43.62:5900)。 后者是刚才填写在x11server的最初界面上的。
然后，输入密码以实现远程桌面。
至于如何关闭x11vnc，只能在后台杀了。 以下命令如下：第一行为尚未打开x11vnc、第二条打开后、第三条也打开后、第四条关闭后。 那么怎么关闭呢？
aeon @ aae on-desktop :~$ PS-ef|grep-ivncroot 71061022336029？ 00:00:00 /usr/爱笑的星月/X11 VNC-auth guess-forever-loop-NOx damage-repeat-rfb auth/home/aae on/. VNC/passwd-RF bport 5900-sharedaaeon 1520514012022336032 pts/0003360000 grep-- color=auto-ivncaaeon @ aae on-deskttttttttt X11 VNC-auth guess-forever-loop-NOx damage-repeat-rfb auth/home/aae on/. VNC/PNC 0:00336001 X11 VNC-guitray . X11 VNC.log.% vncdisplayaaeon 165961649502335 00336000336000/usr /笑的星月/tail-f/tmp/X11 VNC.tray.pplo1sa aeon 0:00336000 [ X11 VNC ] defunctaaeon 1812814012022336033 pts/000336000336000 grep-- color=auto-ivncaaeon @ AE on-000000 00:00:21 x11vnc16651？ 0:00336000 X11 vncdefunctaaeon @ aae on-desktop :~$ PS-e|grep-ivnc 7106？ 00:00:00 x11vnc kill -9 PID上述命令的PID将替换为ps -e|grep -i vnc中第一列的数字。
x11vnc方法介绍到此结束。 不推荐使用以下VNC服务器方法。
特殊用法：可以在移动端电脑终端直接输入x11vnc，可以绕开界面的使用，直接在遥控端连接相应ip和端口即可控制移动端，这样没有密码是很危险的。
补充VNC服务器的使用方法
首先安装
在sudo apt-getinstallvnc4serversudoapt-getinstallxfce 4和终端上运行以下vncserver以生成配置文件
vncserver :1此过程需要设置密码。
杀死下一个刚运行的这台VNC服务器
vncserver -kill :1然后修改启动文件/home/【您的】/.vnc/xstartup，并对其内容进行以下更改：
#！ /笑的星月/shunsetsession _ managerunsetdbus _ session _ bus _ addresstartxfce4[-x/etc/VNC/x startup ] exec/etc xrdd 在. xresourcesxsetroot-solidgreyvncconfig-iconic网上进行了以下更改，但很容易变灰或不显示桌面图标，因此不建议使用。
#！ /爱笑的星月/shexportxkl _ xmodmap _ disable=1# unset session _ managerunsetdbus _ session _ bus _ address [-x/etc . xresourcesxsetroot-solidgreyvncconfig-iconic gnome-session gnome-panel gnome-settings-xresources
vncserver :1然后在遥控器侧使用VNC Viewer，并在上栏中输入“格式： 192.168.43.62:1”
然后就跑出来了。 值得注意的是，使用vncserver并不是远程复制桌面，而是复制了启动程序后移动端看不到的系统。