前言Apollo有一个可以制作简单的高精度地图的工具
在Lgsvl模拟环境下没有制作高精度地图的实车时，可以在Lgsvl模拟器上使用相对地图模块。
本文使用的Apollo版本： 6.0
打开Lgsvl仿真器，选择Cube Town贴图，打开要进入仿真环境的Dreamview，然后确保Apollo已连接到仿真器
打开bash scripts/bootstrap _ LG svl.shbashscripts/bridge.sh localization模块
4 .录制数据包
开始录像
cyber _ recorder record-a-omap _ gen _ test.record操纵车辆沿地图转一圈后，停止录像。 获取分组map_gen_test.record
2 .提取路径
/Apollo/baz El-ym dbq/modules/tools/map _ gen/extract _ path test.CSV map _ gen _ test.record.000生成的test .
3 .生成地图
bash/Apollo/scripts/create _ map _ from _ xy.sh-- xy test.CSV-- map _ name test/Apollo/baz El-ym dbq/mod data/test然后，在modules/map/data/test路径下生成了相应的地图文件。
至此，高精地图的绘制完成。
打开dreamview并选择地图文件test
打开控制、本地化、Prediction、Planning、Routing模块，选择test高精地图，即可加载制作的高精地图，完成导航功能。
此外，在modules/tools/map_gen文件夹下还有两个脚本map_gen.py和map_gen_two_lanes_right_ext.py。 前者可以添加左侧车道，后者可以添加右侧车道
要将红绿灯Apollo添加到高清晰度地图中，还提供了工具add_signal.py，您可以在高清晰度地图中添加红绿灯。
首先准备map_signal.pb.txt文件。 给出一个简单的例子。
stop _ line { segment } line _ segment { point } x :592668.26 y :4134482.99 point { x :592671.56 y 3360413482.99 }
/Apollo/baz El-ym dbq/modules/tools/map _ gen/add _ signal base _ map.txt map _ signal.Pb.txt是处理后的高清晰度地图文件
可以看到信号被添加到指定的位置