驱动6路电机的开关和行走，因为驱动6个电机，所以不能控制一个电机直接关闭ET0，所以想把flag用作中断开关
#包含
类型无符号字符字节；
类型无符号在word中；
字节标志1；
字节缓存，计数；
sbit DIR=P0^5；
//sbit SLP=P1^0；
sbitflag=P2^7；
sbit STEP=P0^4；
sbit EN=P0^0；
sbit M1=P0^1；
sbit M2=P0^2；
sbit M3=P0^3；
//sbit EN=P1^3；
语音时间r0 init (语音)//100微秒@11.0592MHz
{
AUXR |=0x80； //计时器时钟1T模式
TMOD=0xF0； //设定计时器模式
TL0=0xAE； //设定计时器初始值
TH0=0xFB； //设定计时器初始值
TF0=0； 清除//TF0标志
TR0=1； //计时器0开始计数
EA=1；
//ET0=1；
}
语音识别(void )//9600bps@11.0592MHz
{
PCON=0x7F； //波特率不会加倍
SCON=0x50； //8位数据、可变波特率
AUXR |=0x40； //计时器1个时钟为Fosc，即1T
AUXR=0xFE； //串行端口1选择计时器1作为波特率发生器
TMOD=0x0F； //清除计时器1模式位
TMOD |=0x20； //将计时器1设置为8位自动重装方式
TL1=0xDC； //设定定时初始值
TH1=0xDC； //设定计时器重载值
ET1=0； //计时器1禁止中断
TR1=1； //开始计时器1
ES=1；
}
void init () )
{
EN=0；
M1=1；
M2=0；
M3=0；
}
欢跃延迟(wordn )。
{
WORD x；
wile(n---- ) )。
{
x=5000；
while(x----；
}
}
void D1 () ) )
{
if(cache==0xa5 ) ) ) )。
{
TR0=0；
ET0=0；
cache=0；
}
if(cache==0x50 ) ) ) )。
{
TR0=1；
ET0=1；
DIR=1；
cache=0；
flag1=0；
}
if (！ 标志)
{
DIR=0； //向电动机方向移动
}
}
是语音发送(字节日期)
{
SBUF=dat； //发送当前数据
while (！ 钛； //等待上一个数据的发送完成
TI=0； //清除发送标志
}
Void主() )
{
Timer0Init (；
init (；
UartInit (；
while(1)。
{
D1 ()；
//DIR=1；
//flag1=1；
//if (标志1 ) ) )。
{
if (！ 标志)
{
dlay(1；
if (！ 标志)
{
DIR=1；
dlay(500；
}
}
() /
}
}
void timer0(中断1 )
{
//count；
/*if(flag1==1) ) () ) ) ) ) ) ) ) )。
{
步骤=0；
}
if(flag1==2) )
{
STEP=~STEP；
() /
STEP=~STEP；
//if (计数=100 ) )
//{
//count=0；
//send(0x52；
//}
/*if(flag==1) () () ) ) ) ) ) ) ) ) ) ) )
{
t1；
if(t1=35000 ) ) ) )。
{
t1=0；
flag=2； //计时完成=2
}
() /
}
voidio(interrupt4)
{
是if (射频)
{
RI=0；
cache=SBUF；
}
}