目录应用——以公式机器人为例，以无人机为例，总结PDI参考链接
应用程序
空调温度控制、无人机精确悬停、机器人和机械臂运动系统、飞机和火箭姿态调整。
公式
以机器人为例
以无人机为例
p
d
I
归纳PID的最大优点是不基于模型的控制，但由于内模原理，并非所有系统都能用PID零稳态误差进行跟踪。 阶跃信号可以用积分调节的理由是积分环节本身在闭环系统中增加了原点处的极点，使系统成为I型系统。 更好的方案是前馈反馈的方法。 在无人机决定高值的例子中，这个积分完全可以用前馈代替。 另外，在工程上也很明白。 使用上次决定高值的积分值作为前馈，再追加一个PD即可。 另外，PID还存在未考虑限制的缺点，特别是微分和积分的一环，会引起驱动器饱和、响应特性恶化等问题。 因此，一种更好的方法是基于模型分析的PID参数设计，包括LQR、极点配置、频域分析等。
PID作为闭环控制单元实现了三个目的。 p是实现当前误差闭环控制，I是实现过去一定时间Tn内的累积误差控制，d是未来某个时间段Tv内的预测累积误差控制。 PID的三个增益参数都是时间状态的预测。
请参阅链接在线模拟程序