IO 配置常用的 8 个寄存器： MODER、OTYPER、OSPEEDR、PUPDR、ODR、IDR 、AFRH 和 AFRL。
MODER 寄存器（输入状态寄存器）：STM32F4 最多有 9 组 IO，分别用大写字母表示，即 x=A/B/C/D/E/F/G/H/I，端口X配置位0~15。
OTYPER 寄存器，该寄存器仅用于输出模式，在输入模式（MODER[1:0]=00/11 时）下不起作用。该寄存器低 16 位有效，每一个位控制一个 IO 口，复位后，该寄存器值均为 0。
OSPEEDR 寄存器，该寄存器用于控制 GPIOx 的输出速度
PUPDR 寄存器，该寄存器用于控制 GPIOx 的上拉/下拉
STM32F1 ODR寄存器控制上下拉的，而STM32F4则由单独的寄存器PUPDR控制上下拉，使用起来更加灵活。复位后，该寄存器值一般为 0。
ODR 寄存器，该寄存器用于控制 GPIOx 的输出，该寄存器用于设置某个IO 输出低电平(ODRy=0)还是高电平(ODRy=1)，该寄存器也仅在输出模式下有效，在输入模式（MODER[1:0]=00/11 时）下不起作用。
HAL_GPIO_WritePin(GPIOF,GPIO_PIN_9,GPIO_PIN_SET);
IDR 寄存器，该寄存器用于读取 GPIOx 的输入。如果对应的位为 0(IDRy=0)，则说明该 IO 输入的是低电平，如果是 1(IDRy=1)，则表示输入的是高电平。库函数相关函数为：
GPIO_PinState HAL_GPIO_ReadPin(GPIO_TypeDef* GPIOx, uint16_t GPIO_Pin)
32 位置位/复位寄存器 (BSRR)，这个寄存器是用来置位或者复位 IO 口，该寄存器和 ODR 寄存器具有类似的作用，都可以用来设置 GPIO 端口的输出位是1 还是 0。
对于低 16 位（0-15），我们往相应的位写 1，那么对应的 IO 口会输出高电平，往相应的位写 0，对 IO 口没有任何影响。高 16 位（16-31）作用刚好相反，对相应的位写 1 会输出低电平，写 0没有任何影响。也就是说，对于 BSRR 寄存器，你写 0 的话，对 IO 口电平是没有任何影响的。我们要设置某个 IO 口电平，只需要为相关位设置为 1 即可。而 ODR 寄存器，我们要设置某个IO 口电平，我们首先需要读出来 ODR 寄存器的值，然后对整个 ODR 寄存器重新赋值来达到设置某个或者某些 IO 口的目的，而 BSRR 寄存器，我们就不需要先读，而是直接设置。
IO 库函数操作步骤：
1） 使能 IO 口时钟。调用函数为__HAL_RCC_GPIOF_CLK_ENABLE();
2） 初始化 IO 参数。调用函数 HAL_GPIO_Init();
3） 操作 IO。