1 .光电编码器原理
光电编码器是通过光电转换将输出轴上的机械几何位移量转换为脉冲或数字量的传感器。 这是目前使用最多的传说
传感器、光电编码器由光栅盘和光电检测装置构成。 格子盘在一定直径的圆板上等分开几个长方形的孔。 由于光电代码盘与电机同轴，因此当电机旋转时，光栅盘
与电机同速旋转，通过由发光二极管等电子部件构成的检测装置检测输出几个脉冲信号，其原理如图1所示； 可以通过计算每秒光电式编码器输出脉冲数来反映
当前电机的转速。 为了判断旋转方向，码盘还可以提供相位相差90度的脉冲信号。
根据检测原理，编码器分为光学式、磁性式、感应式和电容式。 根据其刻度方法和信号输出形式，分为增量型、绝对值型、混合型3种。
1.1增量编码器
增加
量化编码器直接利用光电转换原理，输出3组badnp脉冲a、b、z相； a、b两组脉冲相位差90度的脉冲信号，z相每转1次为脉冲，用于基准点的定位。
具有原理结构简单、机械平均寿命在数万小时以上、抗干扰能力强、可靠性高、适合长距离传输的优点。 缺点是无法输出轴旋转的绝对位置信息。
1.2绝对编码器
咕噜咕噜
编码器是直接输出数字量的传感器，在圆形码盘上有几个径向同心圆状的码道，在各道上交替配置透光性和不透光性的扇区，相邻码道的扇区数呈2倍的关系，是码
磁盘上的代码轨道数是其二进制数字位数，代码盘一侧有光源，另一侧每个代码通道都有光接收元件。 在码轮位于不同位置的情况下，各受光元件根据是否接受光来变换相位
的电平信号，变为二进制数。 该编码器的特点是不需要计数器，可以读取与固定在旋转轴任意位置的位置相对应的数字代码。 很明显，代码通道越多，分辨率越高
对于具有n位二进制分辨率的编码器，代码轮需要n码通道。 目前国内有16位绝对编码器产品。
绝对编码器利用自然二进制或循环二进制
用(格雷码)方式进行光电转换。 绝对编码器和增量编码器的区别在于盘上的透光、不透光的线型图案。 绝对编码器有几个代码，根据读取代码的代码，
检测绝对位置。 的设计可以采用二进制码、循环码、二进制补码等。 其特征如下
1.2.1可直接读取角度坐标绝对值；
1.2.2无累积误差
1.2.3即使关闭电源，位置信息也不会丢失。 但是，分辨率由二进制的位数决定。 也就是说，精度取决于位数。 现在有10位、14位等很多种类。
1.3混合绝对值编码器
混合绝对值编码器，输出用于检测磁极位置信息集、具有绝对信息功能的信息集、用于检测磁极位置的信息集； 另一组完全与增量编码器的输出信息相同。
光电编码器是利用光电转换原理将输入到轴上的角度量转换为对应的电脉冲或数字量的角度(角速度)检测装置，具有体积小、精度高、动作可靠、接口数字化等优点。 广泛应用于数控机床、转台、伺服驱动器、机器人、雷达、军事目标测量等需要检测角度的装置和设备。
2 .光电编码器的应用电路
2.1 EPC-755A光电编码器的应用
EPC-755A
光电编码器具有良好的使用性能，在角度测量、位移测量时抗干扰能力强，具有稳定可靠的输出脉冲信号，通过对该脉冲信号进行计数可以得到所测量的数字信号。 因为
在这里，我们在开发汽车驾驶模拟器时，在方向盘的旋转角度的测量中使用了EPC-755A光电式编码器作为传感器，在其输出电路中使用了集电极开路型，在输出分辨率中使用了360
个脉冲/转弯既能够顺时针旋转，也能够逆时针旋转，以考虑到汽车方向盘的旋转是双向的，需要在将编码器的输出信号对准相位后进行计数。 图2显示了光电编码器的实际使用参考
相位和双向计数电路、相位检测电路由一个d触发器和两个NAND门构成，计数电路由3个74LS193构成。
时光流逝
当光电式编码器顺时针旋转时，通道a的输出波形比通道b的输出波形提前90，d触发器的输出q (波形W1 )为高电平，q (波形W2 )为低电平，上表面NAND门打开，进行计数
脉冲通过(波形W3 )被发送到双向计数器74LS193的脉冲打印输入端CU，并对其进行加法计数； 此时，下面和NAND门关闭，其输出变为高电平(波形W4 )。 光电编码时
器逆时针旋转时，通道a输出波形比通道b的输出波形延迟90，d触发器输出q (波形W1 )为低电平，q )波形W2 )为高电平，上面NAND门关闭，其输出为高电平
电平(波形W3； 此时，下面NAND门打开，计数脉冲通过(波形W4 )，将该计数脉冲发送到双向计数器74LS193的下行脉冲输入端CD，并进行减法计数。
汽车方向
圆盘顺时针和逆时针旋转时，其最大旋转角度均为2圈半，选择分辨率为360脉冲/转的编码器，其最大输出脉冲数为900个； 实际使用的计数电路用3
由芯片74LS193构成，在系统通电初始化时，首先进行复位(CLR信号)，将其初始值是800H的2048 ) LD信号)； 这样，当手柄顺时针旋转时
时，计数电路的输出范围为2048~2948，方向盘逆时针旋转时，计数电路的输出范围为2048~1148。 计数
电路的数据输出D0～D11送至数据处理电路。
实际使用时，方向盘频繁地进行顺时针和逆时针转动，由于存在量化误差，工作较长一段时间后，方向盘回中时计数电路输出可能不是
2048，而是有几个字的偏差；为解决这一问题，我们增加了一个方向盘回中检测电路，系统工作后，数据处理电路在模拟器处于非操作状态时，系统检测回中检
测电路，若方向盘处于回中状态，而计数电路的数据输出不是2048，可对计数电路进行复位，并重新设置初值。
2.2 光电编码器在重力测量仪中的应用
采用旋转式光电编码器，把它的转轴与重力测量仪中补偿旋钮轴相连。重力测量仪中补偿旋钮的角位移量转化为某种电信号量；旋转式光电编码器分两种，绝对编码器和增量编码器。
增
量编码器是以脉冲形式输出的传感器，其码盘比绝对编码器码盘要简单得多且分辨率更高。一般只需要三条码道，这里的码道实际上已不具有绝对编码器码道的意
义，而是产生计数脉冲。它的码盘的外道和中间道有数目相同均匀分布的透光和不透光的扇形区(光栅)，但是两道扇区相互错开半个区。当码盘转动时，它的输出
信号是相位差为90°的A相和B相脉冲信号以及只有一条透光狭缝的第三码道所产生的脉冲信号(它作为码盘的基准位置，给计数系统提供一个初始的零位信
号)。从A，B两个输出信号的相位关系(超前或滞后)可判断旋转的方向。由图3(a)可见，当码盘正转时，A道脉冲波形比B道超前π/2，而反转时，A道
脉冲比B道滞后π/2。图3(b)是一实际电路，用A道整形波的下沿触发单稳态产生的正脉冲与B道整形波相'与'，当码盘正转时只有正向口脉冲输出，反
之，只有逆向口脉冲输出。因此，增量编码器是根据输出脉冲源和脉冲计数来确定码盘的转动方向和相对角位移量。通常，若编码器有N个(码道)输出信号，其相
位差为π/
N，可计数脉冲为2N倍光栅数，现在N=2。图3电路的缺点是有时会产生误记脉冲造成误差，这种情况出现在当某一道信号处于'高'或'低'电平状态，而另
一道信号正处于'高'和
'低'之间的往返变化状态，此时码盘虽然未产生位移，但是会产生单方向的输出脉冲。例如，码盘发生抖动或手动对准位置时(下面可以看到，在重力仪测量时就
会有这种情况)。
图
4是一个既能防止误脉冲又能提高分辨率的四倍频细分电路。在这里，采用了有记忆功能的D型触发器和时钟发生电路。由图4可见，每一道有两个D触发器串接，
这样，在时钟脉冲的间隔中，两个Q端(如对应B道的74LS175的第2、7引脚)保持前两个时钟期的输入状态，若两者相同，则表示时钟间隔中无变化；否
则，可以根据两者关系判断出它的变化方向，从而产生'正向'或'反向'输出脉冲。当某道由于振动在'高'、'低'间往复变化时，将交替产生'正向'和'反
向'脉冲，这在对两个计数器取代数和时就可消除它们的影响(下面仪器的读数也将涉及这点)。由此可见，时钟发生器的频率应大于振动频率的可能最大值。由图
4还可看出，在原一个脉冲信号的周期内，得到了四个计数脉冲。例如，原每圈脉冲数为1000的编码器可产生4倍频的脉冲数是4000个，其分辨率为
0.09°。实际上，目前这类传感器产品都将光敏元件输出信号的放大整形等电路与传感检测元件封装在一起，所以只要加上细分与计数电路就可以组成一个角位
移测量系统(74159是4-16译码器)。
其他资料：
编码器如以信号原理来分，有增量型编码器，绝对型编码器。
增量型编码器(旋转型)
工作原理：
由
一个中心有轴的光电码盘，其上有环形通、暗的刻线，有光电发射和接收器件读取,获得四组正弦波信号组合成A、B、C、D,每个正弦波相差90度相位差(相
对于一个周波为360度)，将C、D信号反向，叠加在A、B两相上，可增强稳定信号；另每转输出一个Z相脉冲以代表零位参考位。
由于A、B两相相差90度，可通过比较A相在前还是B相在前，以判别编码器的正转与反转，通过零位脉冲，可获得编码器的零位参考位。
编码器码盘的材料有玻璃、金属、塑料，玻璃码盘是在玻璃上沉积很薄的刻线，其热稳定性好，精度高，金属码盘直接
以通和不通刻线，不易碎，但由于金属有一定的厚度，精度就有限制，其热稳定性就要比玻璃的差一个数量级，塑料码盘是经济型的，其成本低，但精度、热稳定性、寿命均要差一些。
分辨率—编码器以每旋转360度提供多少的通或暗刻线称为分辨率，也称解析分度、或直接称多少线，一般在每转分度5~10000线。
信号输出：
信号输出有正弦波(电流或电压),badnp(TTL、HTL),集电极开路(PNP、NPN),推拉式多种形式，其中TTL为长线差分驱动(对称A,A-;B,B-;Z,Z-),HTL也称推拉式、推挽式输出，编码器的信号接收设备接口应与编码器对应。
信号连接—编码器的脉冲信号一般连接计数器、PLC、计算机，PLC和计算机连接的模块有低速模块与高速模块之分，开关频率有低有高。
如单相联接，用于单方向计数，单方向测速。
A.B两相联接，用于正反向计数、判断正反向和测速。
A、B、Z三相联接，用于带参考位修正的位置测量。
A、A-，B、B-，Z、Z-连接，由于带有对称负信号的连接，电流对于电缆贡献的电磁场为0，衰减最小，抗干扰最佳，可传输较远的距离。
对于TTL的带有对称负信号输出的编码器，信号传输距离可达150米。
对于HTL的带有对称负信号输出的编码器，信号传输距离可达300米。
增量式编码器的问题：
增量型编码器存在零点累计误差，抗干扰较差，接收设备的停机需断电记忆，开机应找零或参考位等问题，这些问题如选用绝对型编码器可以解决。
增量型编码器的一般应用:
测速，测转动方向，测移动角度、距离(相对)。
绝对型编码器(旋转型)
绝
对编码器光码盘上有许多道光通道刻线，每道刻线依次以2线、4线、8线、16
线……编排，这样，在编码器的每一个位置，通过读取每道刻线的通、暗，获得一组从2的零次方到2的n-1次方的唯一的2进制编码(格雷码)，这就称为n位
绝对编码器。这样的编码器是由光电码盘的机械位置决定的，它不受停电、干扰的影响。
绝对编码器由机械位置决定的每个位置是唯一的，它无需记忆，无需找参考点，而且不用一直计数，什么时候需要知道位置，什么时候就去读取它的位置。这样，编码器的抗干扰特性、数据的可靠性大大提高了。