在以往的运动控制系统中，一般将脉冲或模拟量作为控制信号向电机驱动器发送控制信号，电机驱动器驱动电机进行运转。 在该模式下，上位机和电机驱动器通过大量的数字量或模拟量IO连接。 随着总线技术的发展运输控制制造商将总线技术应用于运动控制器上位机通过总线将运动参数传输到电机驱动器，电机驱动器驱动电机运行。

在总线运行控制系统中，上位机总线通信接口可以通过线性拓扑方式连接支持总线通信的多个电机驱动器。 与以往的控制系统相比，大幅减少了配线数量和配线时间。 另外，在总线模式中，由于通信方法是数字通信，所以不需要考虑信号漂移的问题，中间脉冲信号和模拟信号不会受到电磁干扰，并且信号不会失真。 目前，常见的总线技术有以太网tcat、RTEX、cc链路、CANopen等。

EtherCAT总线驱动

以太网cat实际上是工业以太网开放体系结构的现场总线系统。 使用EtherCAT的成本非常低廉，所有带有EtherCAT控制器的单元都可以是EtherCAT主设备，从设备可以使用任何供应商提供的产品。 当然，也可以使用ETG (倍福公司旗下的EtherCAT技术协会)提供的从站源进行开发。

作为工业通信，需要低延迟。 EtherCAT采用分布式时钟，因此实时性很好。 具有分布式时钟的各从站周期性地与基准时钟同步消除误差，时间误差小于1us。 在实时性上，以太网cat比ProfiNet更突出的是ProfiBus等。

在运营管理领域，总线技术和驱动器共存，从产品上直接看是直观的。 现在，以雷赛智能CL3-EC系列为例。 CL3-EC系列是由雷泽在闭环步进研发的基础上融合EtherCAT总线技术制成的高速总线型闭环步进驱动产品。

CL3-EC支持运营以太网(Coe )协议，并支持关键控制模式，如CSP、PP、PV和HM。 由于这一系列以太网cat分布时钟的精确调整，同步误差小于15ns，同步抖动在20ns区间有利于多轴同步通信。 数据传输速度为双向100Mbps、1ms的通信周期，与CANopen的不同之处在于，通信周期小于1ms时，EtherCAT支持250us的整数倍。 当然，通信周期也与上位机的规格有关。

(图源：雷赛智能官网) ) )。

总之，在多轴APP应用中，应用EtherCAT工业总线方案在同步控制、实时数据传输中得到了明显的优化。

RTEX总线驱动

RTEX是松下为实现伺服电机控制的更高同步性、实时性而特定开发的网络总线系统。 RTEX的主要竞争力是高速且低成本，很少有人提到能够进行省配线那样的总线驱动。 下面以松下旗下的MINAS A6家族伺服驱动器产品为例。

MADLT01NF驱动器能够控制位置、速度、转矩、全闭环这4个维度。 RTEX支持CP控制模式，支持嵌入式归零模式和USB串行调试功能。 支持RTEX的驱动器支持两个系统的高速差分输入或五个系统的单端输入，同时提供两个系统的单端隔离数字输出，响应频率为3.2 kHz。 MINAS A6系列的最高速度达到6500r/min，指令更新周期也仅为1ms。

RTEX中3.2kHz的高响应带宽，面向高速、高精度的运动控制场景，大幅缩短系统响应时间，提高设备效率。

CANopen总线驱动

CANopen是CAN串行总线系统和基于CAL的高级协议。 不仅可以将总线负载抑制到最小限度，还可以确保极短的响应时间。 实现高通信性能，减少磁兼容性问题，降低电缆成本。 作为运输控制驱动的老牌产品，市场上大多数品牌的伺服驱动器都支持CANopen总线。

(图源(台达官网) ) ) ) ) ) ) ) )。

应用CANopen总线驱动器的产品真的有很多。 现在，以台湾的ASDA-A3为例，来看看这种总线驱动器的实力吧。 A3是目前台湾伺服系统高级APP应用的代表作。

首先，A3响应带宽为3.1kHz，比上面的高响应带宽下降不多，在实用上绝对保证了实时性。 根据官网上显示的测试图，a-3具有125 s的同步周期，几乎可以与指令同步拟合。 A3最多可构成127轴的网络系统，最高通信速度为1Mbps。 对于长距离APP应用，CANopen驱动器仍然可以提供最稳定的发挥。

CC-Link总线驱动

CC-Link是三菱电机主导推出的开放式现场总线，其数据具有特点

容量大,通信速度多级可选择，同时也可覆盖较高层次的控制层和较低层次的传感层。这里不讨论稍老一些的CC-Link IE Field以及经济型的CC-Link IE Field Basic，主要聚焦在最新的CC-Link IE TSN。

CC-Link IE TSN是三菱推出的新总线技术。TSN（时间敏感网络）是智能制造、工业互联网最焦点的技术之一。CC-Link IE TSN将千兆以太网带宽与TSN相结合，拓展了CC-Link IE基于工业以太网实现从信息层到应用层纵向整合的先进通信技术。CC-Link IE TSN 使用时间分割和时间同步的方式，实现了实时性和非实时通信的共存。

此类总线驱动，在网络内充分利用同步时间，在规定时间双方向同时发送通信帧，大幅缩短通信周期；在控制通讯内可组合通信周期内高速的控制和缓慢的控制，实现运控性能的最大化。

CC-Link IE TSN下驱动器最高通讯速率1Gbps ，数据传输速度是双向150Mbps。这已经是全面领先的技术参数了，另据悉此协议下的驱动最多可控轴数远超目前市面上的品类。具体可控轴数还未考证。

CC-Link IE TSN以其高度契合工业互联网的愿景的特性，在总线驱控领域产生了巨大的影响。很多工控企业均开始改用此通信协议。

市面上还有很多类总线驱动器，如暴躁的大神的Mechatrolink-III，B&R的Powerlink等等。值得一提的是三菱在国内市场竞争激烈的情况下，凭几款经典产品占据了足够大市场份额，这相当一部分功劳都得归功于总线驱动足够给力。

总线驱动器的选择当然不仅仅在于技术方面的指标属性，如带宽和传输速率这些；还应该包括一些软性指标，比如开放性，独立性，互通性等等，这些因素综合在一起才能决定哪一门类下的总线驱动能在市场中笑到最后。