CAN总线以帧的形式传输数据。 帧类型主要有四种：数据帧、远程帧、错误帧和过载帧。 数据帧从发送端向接收端传输数据。 这里主要介绍数据帧的结构和功能。
一个完整的数据帧由七个部分组成，分别是帧开始(SOF )、仲裁(arteration )、控制字段、数据字段、CRC字段、响应、帧结束(EOF )
帧开头，即SOF，是数据帧开始传输的标志，通常是显性比特，并且当CAN总线为空闲时必须具有帧开头传输的条件。 帧的开头的后面是仲裁字段，由11个比特的标识符和1个比特的远程发送请求构成，总共12个比特。 在数据帧中，远程发送请求比特是显式的，并且如果一起发送相同的数据帧和远程帧，则容易仲裁。
仲裁字段后面有一个控制字段，控制字段有6位，前2位通常是保留位，是隐性的，后4位是数据长度代码，即DLC，数据长度代码是数据填充仲裁字段后面是数据字段，数据字段的长度取决于仲裁字段DLC中的字节数。
数据字段后面是CRC字段，也就是CRC有效字段，它是合并所有前面字段的CRC校验值，而CRC的最后一个比特是隐藏的结束符。
CRC字段之后是响应字段，主要用于确定通信期间数据是否有效。 发送单元将隐式响应位和响应结束符发送到总线，接收方在发现接收到的数据有效后立即将显性位发送到总线。 因此，在有用的数据帧中，响应位必须在总线上是显性的。 最后一个位是帧的末尾，表示此帧在此结束，由七个连续的隐藏位组成。
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