因为一个杆(刚体)可以由平面上任意点a的坐标x和y，以及通过a点的垂线AB和横坐标轴所成的角这三个参数决定，所以杆具有三个自由度。
【计算式】f=3n-(2PLpH ) n:可动部件数，pL :低副约束数Ph:高副约束数
计算平面机构自由度时的注意事项：
复合铰链- -两个以上的部件在同一地方旋转进行副连接。 复合铰链处理方法：在k个部件在相同位置形成复合铰链的情况下，其转动副的数量为(k-1 )个。 局部自由度：零部件局部工作所产生的自由度。 仅限于组件本身，不影响其他组件的移动。 局部自由度经常发生在为了降低高副磨损而通过将折动摩擦变为滚动摩擦来增加的时候。 解决方法：在计算自由度时，从机构的自由度计算公式中减去局部自由度。
虚约束--实际上不作用于机构运动的约束。 计算自由度时，请删除虚拟约束。 虚拟约束都是在一定的几何条件下出现的。 常见的情况是两构件连接前后，连结点的轨迹重叠的情况。 例如平行四边形机构、汽车轮、椭圆机。 两个部件构成多个移动副，且导向路平行。 两个部件构成多个旋转副，且同轴。 运动中，两个部件上的两点距离始终不变。 无助于运动的对称部分。 多个行星齿轮的两个部件构成高副，两处接触，法线一致。 等宽凸轮【注意】机构发生虚约束是有条件的！ 虚约束一般具有以下作用。 改善机构承受的力； 传递巨大的力量； 提高轴和轴承、机床导轨等机构的刚性； 使机构动作顺畅，避免车轮一样的动作不确定。