1 .安装源
打开终端输入：
sudo sh-c './etc/ls B- release echo ' deb http://mirrors.tuna.Tsinghua.edu.cn/ROS/Ubuntu/` LSB _ release-cs
sudo apt-key adv---key server ' hkp ://key server.Ubuntu.com 336080 '-- recv-keyc 1c F6 e 31e6bade 868 b 172 B4 f 42e de
首先，apt (以前是apt-get，但官方使用apt-get，而不是apt-get )是从互联网仓库中搜索、安装、升级和卸载软件和操作系统的工具
sudoaptupdatesudoaptinstallros-melodic -桌面- full4.首选项
可以配置环境变量，在任意终端上使用。
echo ' source/opt/ROS/melodic/setup.bash '~~/. bashrc source~~.bashrc5.依赖于安装构建
首先安装用于构建依赖关系的相关工具
安装sudoaptinstallpython-rosdeppython-rosinstallpython-ROS安装- generator python-wstoolbuild-essential，然后再安装rrosinstall
sudo apt install python-rosdep初始化rosdep
sudo rosdep initrosdep update (最重要的是这里。 如果运行sudo rosdep init直到最后，可能会抛出异常。 ）
错误提示：
error : cannotdownloaddefaultsourceslistfrom :
3359 raw.github user content.com/ROS/ROS distro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down。
原因：国外资源被切断
解决思路：(28条消息(rosdep init /更新解决方案_CCsherlock博客-CSDN博客3359 blog.csdn.net/weixin _ 4311999 ar rock ops _ request _ misc=request _ id=biz _ id=102 UTM _ term=Ubuntu 20.04 rosdepinitrosdeputm _ mediu m=distribrity
sudo apt install git 6.测试：
安装成功后，可以使用以下命令进行测试。 如果小乌龟出现，能够控制小乌龟的动作，则表示ROS安装成功。
roscorerosrunturtlesimturtlesim _ noderosrunturtlesimturtle _ teleop _ key可以启动三个终端来执行三个命令。