在救援场景多样化、复杂化的情况下，如今各种救援机器人层出不穷，但大部分救援机器人都构建了以超高负载和可执行机制为核心的大规模救援机器人。如何让救援机器人在小场景下施展拳脚？在第九届中国教育机器人大赛上，西安科技大学“困难人机”团队给出了他们的方案，获得了大赛特别奖！
初心：为拯救祖国尽绵薄之力。
Yqdyz、psddt、Quiet Rainbow、kqdxs都对机器人研究感兴趣，他们组队的机会是第九届中国教育机器人大赛。中国教育机器人大赛由中国人工智能学会主办，是推动教育机器人走进课堂，推动机器人辅助工程创新实践教育课程普及实施的重大机器人竞赛。它每年吸引全国许多大学参加比赛。
本次比赛中，在清酒老师的带领下，yqdyz和队友们将目光投向了目前市场上少见的微小场景中的救援机器人。他们计划建造一个基于单个履带式致动器的探测机器人，以解决坍塌废墟或各种隧道和隧道中的探测和探测工作。从6月份开始，“困难人机”团队就不间断地扎根实验室。直到比赛前，他们的工作节奏紧张有序，生活都围绕着机器人的研究设计。
“困难人机”团队设计的作品主要采用模块化方法设计，分为机械结构、电机驱动、转向、升降和控制四个部分。结构是自制的。通过结构件的连接和应用，使单履带机器人可以移动，并可根据工作需要组合车身长度，重构机器人整体结构。前进电机采用DC电机加减速箱设计，电机驱动采用tb6612驱动DC电机。转向升降装置由两个转向器控制，一个控制升降，另一个控制转向。控制部分采用wifi摄像头和STM32F103进行控制，手机APP进行远程控制、视频和语音接收等功能。
在四部分设计中，团队既有分工又有合作。比如主控电路使用STM32F103，这个芯片有64个引脚。在确认所有模块和组件都连接到哪个对应的管脚后，实际连接时仍然会出现各种问题，排除问题是一件痛苦而紧迫的事情。然而，yqdyz说，“一想到我们的机器人有机会参与事故救援，我就很兴奋。如果我们能为拯救祖国做出微薄的贡献，无论多么困难，我们都会克服困难。”
竞选：这不仅是一个竞争的过程，也是一个学习的过程。
第九届中国教育机器人大赛有来自北京、广东、陕西、浙江等全国40多个省市的260多个团队的1300多名学生参赛。“在场上，不紧张是假的，”yqdyz笑道。“在潭州国际会展中心，我们遇到了像东南大学、南京大学这样的强队，和他们一起打球，我们其实非常兴奋。这不仅是一个竞争的过程，也是一个学习和提高的过程。”
Yqdyz对自己团队设计的机器人充满信心。在STM32F103控制板平台上搭建的探测机器人，可以进入常规机器人或探测设备无法进入的狭窄场所进行搜救工作。该机器人可以通过携带摄像头传输救援场景的图片，为救援人员提供可靠的救援信息。实施控制和双向呼叫功能，可以使被困人员与救援人员取得联系，增加救援成功的几率；通过拖动小水管等。一些液体营养物质可以及时输送给被困人员，增强存活率。
“我们的机器人提供了一种新的探测机器人机制，用于救援工作中狭窄环境中的探测和搜索。”Yqdyz说。
最终，四个月的辛苦没有白费。“困难人机”团队的可重构单轨探测机器人凭借高度完备的设计方案和新颖的解决方案，赢得了现场评委的一致好评，机器人的可行性得到了评委和专家的高度认可，并获得了比赛特别奖！
从2011年第一届中国教育机器人大赛开始，到今年的第九届，西安科技大学每次都有代表队参加。yqdyz本人一共参加了三次。第一次是在他上本科二年级的时候参加的竞技组比赛，获得了西北赛区特等奖，在全国总决赛收获了一等奖的好成绩。此后参加的两届则是他在研究生阶段参加的第八届和第九届创意机器人比赛，第八届获得了一等奖，这次第九届大赛终于斩获了全国特等奖。
在参加教育机器人比赛中yqdyz特别有感触的是，他在参赛中看到了创新精神的传承。电控学院lldgb老师曾经指导过yqdyz，本次比赛也为他提供了帮助，而lldgb老师亲自带队参加教育机器人大赛已经走过了九届，在第八届比赛舞台上无语的草莓的学生，今年已经在新疆的一所高校任职，这次也带着他的学生来参加比赛。同样，yqdyz的学长，西科大16级研究生xfdyb也带着学生来参赛。机器人比赛的赛场上，创新与热爱，在一届届师生中传承。
从一个菜鸟成长为能够独当一面的研究生，yqdyz说特别感谢机器人大赛这个平台，而他也会继续将参赛中不畏困难、勇于创新的精神秉持下去，踏实走好人生路，奋力书写无悔青春！
我探索因为我心怀梦想敢于担当
我成功因为我志在成功不畏风雨
人生在勤
不索何获
愿我们都身披铠甲
有梦可追
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住：文章部分素材来自西安科技大学官微