阳明心学的核心理念是致良知，手段是去私欲。王阳明认为心即理，只要把遮蔽良知的内心私欲去掉，以良知行事，就是遵循天理，就算得道了。可是在实践中，很难区分天理和私欲。一件事怎么做怎么思考算是依天理？怎么样又算是逞个人私欲？王阳明说：这要你自己在心里体会。
他举例说：花与草并生，对养花的人来说，草是恶的，必除之而后快，但对于爱护自然的人来说，草是善的，不会去除。也就是说，善恶是人给外界事物贴的标签，是心内先有了善恶，再对外界事物下的判断。这就是私欲。而人该如何处置私欲呢？那就是依天理，比如养花的人，草当除就除，而对热爱自然的人，草不当除则不除。天理无善恶。
对此，他的学生反驳说，那不还是有了私意了吗？意思是说，你一会儿当除，一会儿不当除，这天理都是由你心内说了算，那还叫天理吗？天理原是不动的。
王阳明说这个需要自己体会。他的意思是天理自然是不动的，草与花本就一体，物各付物，无有善恶之分，这就是天理。虽然每个人的诉求不一样，有的除，有的留，但你只要依此天理而行，就不会有太多个人感情色彩，所以草当除则除，除也不必去厌恶它，当除时没有及时除去，也不必一直牵挂累心。这就是去私欲了。其实就是按照物各付物、其心无住的心态去处事。
下面看一下王阳明在《传习录》里的两段原话，帮助我们理解这一理念。
原文：
侃去花间草，因曰：“天地间何善难培，恶难去？”
先生曰：“未培未去耳。”少间曰，“此等看善恶，皆从躯壳起念，便会错。”
侃未达。
曰：“天地生意，花草一般，何曾有善恶之分？子欲观花，则以花为善，以草为恶。如欲用草时，复以草为善矣。此等善恶，皆由汝心好恶所生，故知是错。”
曰：“然则无善无恶乎？”
曰：“无善无恶者理之静，有善有恶者气之动。不动于气，即无善无恶，是谓至善。”
曰：“佛氏亦无善无恶，何以异？”
曰：“佛氏着在无善无恶上，便一切都不管，不可以治天下。圣人无善无恶，只是‘无有作好’‘无有作恶’，不动于气。然‘遵王之道’‘会其有极’，便自一循天理，便有个裁成辅相。”
曰：“草既非恶，即草不宜去矣？”
曰：“如此却是佛老意见。草若是碍，何妨汝去？”
曰：“如此又是作好作恶。”
曰：“不作好恶，非是全无好恶，却是无知觉的人。谓之不作者，只是好恶一循于理，不去又着一分意思。如此，即是不曾好恶一般。”
曰：“去草如何是一循于理，不着意思？”
曰：“草有妨碍，理亦宜去，去之而已；偶未即去，亦不累心。若着了一分意思，即心体便有贻累，便有许多动气处。”
曰：“然则善恶全不在物？”
曰：“只在汝心。循理便是善，动气便是恶。”
曰：“毕竟物无善恶？”
曰：“在心如此，在物亦然。世儒惟不知此，舍心逐物，将‘格物’之学错看了，终日驰求于外，只做得个‘义袭而取’，终身行不著、习不察。”
曰：“‘如好好色，如恶恶臭’则如何？”
曰：“此正是一循于理，是天理合如此，本无私意作好作恶。”
曰：“如好好色，如恶恶臭，安得非意？”
曰：“却是诚意，不是私意。诚意只是循天理。虽是循天理，亦着不得一分意。故有所忿懥好乐，则不得其正。须是‘廓然大公’，方是心之本体。知此，即知‘未发之中’。”
伯生曰：“先生云‘草有妨碍，理亦宜去’，缘何又是躯壳起念？”
曰：“此须汝心自体当。汝要去草，是甚么心？周茂叔窗前草不除，是甚么心？”
－－自《传习录上卷》
在这段话里，阳明用的是启发式教学，没有直接回答学生的反问，但其意就在其中，这是艺术的教学方式，能启发学生思考自得。但在另一段书信中，他根据学生的提问，正面论述了这个问题，我们来前后参照一下。
原文：
来书云：“《大学》以心有好乐、忿懥、忧患、恐惧为不得其正，而程子亦谓‘圣人情顺万事而无情’。所谓有者，《传习录》中以病疟譬之，极精切矣。若程子之言，则是圣人之情不生于心而生于物也，何谓耶？且事感而情应，则是是非非可以就格。事或未感时，谓之有，则未形也；谓之无，则病根在有无之间，何以致吾知乎？学务无情，累虽轻，而出儒入佛矣，可乎？”
圣人致知之功，至诚无息。其良知之体，皦如明镜，略无纤翳，妍媸之来，随物见形，而明镜曾无留染，所谓“情顺万事而无情”也。“无所住而生其心”，佛氏曾有是言，未为非也。明镜之应物，妍者妍，媸者媸，一照而皆真，即是“生其心”处。妍者妍，媸者媸，一过而不留，即是“无所住”处。病疟之喻，既已见其精切，则此节所问可以释然。病疟之人，疟虽未发，而病根自在，则亦安可以其疟之未发，而遂忘其服药调理之功乎？若必待疟发而后服药调理，则既晚矣。致知之功，无间于有事无事，而岂论于病之已发未发邪？大抵原静所疑，前后虽若不一，然皆起于自私自利、将迎意必之为累。此根一去，则前后所疑，自将冰消雾释，有不待于问辨者矣。
－－自《传习录中卷》
这段话的意思就是去私欲不在于动或者静时，要时时用功夫，保持公正冷静不执著的心态，但又根据实际情况而为，不必在心内有个预设，一定要怎样，否则就是私欲太重。（神意通达）