汉高祖即皇帝位后，废除了秦国那些繁琐的朝堂礼仪，大臣们上朝时都是怎么方便怎么来。可是没有了礼法的约束，群臣们在朝堂上喝酒庆功时经常喝得酩酊大醉，有的喝醉了就开始大呼小叫，有的就拔出佩剑对着大殿的柱子乱砍，简直乌烟瘴气乱七八糟，高皇帝看了心里非常厌恶。
叔孙通看到以后，对高皇帝说：“儒生们虽然不能帮您打天下，却可以帮您守天下。请陛下允许我到鲁国去召集儒生，让他们跟我的弟子们一起制定朝堂礼仪。”高皇帝问：“礼仪这个东西不会很烦恼吧。”叔孙通回答说：“三皇五帝，每个时代都有每个时代不同的礼仪。礼仪也要与时代和风俗人情的变化有所改变。所以我打算以古代的礼仪为基础，再加入一些秦国的礼仪。”高皇帝说：“那你就去试一下吧。但是切记不要搞复杂了，制定礼仪之前先想想朕能不能做到！”
于是叔孙通亲自来到了鲁国，找到了三十多个儒生。但是有两个儒生却不愿意跟他同去，他们说：“先生您侍奉的主人多达十几个，您都是通过阿谀奉承来得到主人的信任和亲近的。如今天下刚刚安定，死去的人还没有得到安葬，受伤的还没有痊愈，您又要制定礼仪。您要知道，礼仪的推行必须要以近百年的德政实施为条件。所以请您早点离开这里吧，不要玷污了我们的礼仪。”叔孙通便骂道：“真是鼠目寸光不知变通的书呆子！”然后便带着其余三十人回到了关中。
回去后，叔孙通与这三十人跟皇帝的随从以及他的第一共约一百人，到城外的荒野中圈出一块场地，开始演练礼仪。一个月后，叔孙通禀告高皇帝，可以参观演练的成果了。于是高皇帝来到城外，让这群人试着演练一遍，高兴地说：“好，这我也能做到！”于是便下令让群臣开始学习朝堂礼仪。
汉高祖七年七年冬天十月，长乐宫建成，要举行诸侯群臣的朝贺大典。按照礼仪规定，大典在天不亮时就要举行，并由谒者主持典礼。在谒者的指引下，群臣们按照次序进入大殿，并分立在大殿左右两侧。侍卫们则战在大殿台阶两侧以及殿中其他地方，手中或执兵器，或举旗帜。这时皇帝的侍卫们开始传令警戒，皇帝的龙辇离开寝室。谒者便引导着诸侯王以下六百石俸禄以上的官吏们依次参拜皇帝，群臣们全都庄重肃穆战战兢兢。朝拜结束以后，开始摆设酒宴。凡是有资格在殿上陪着的大臣们，个个都弯着腰低着头，按照身份的尊卑依次向皇帝敬酒。喝了九轮以后，谒者便高呼：“罢酒！”在这个过程中，都有御史在旁边对群臣进行监督，如果有人举止失当，御史们立刻便将他带出殿外。因此从朝会开始到宴饮结束，群臣们没有一个失礼喧哗的。高皇帝因此非常高兴：“朕今天才知道当皇帝的尊贵啊！”于是提拔叔孙通做了太常，并赏赐他五百金。