为了描述闭环控制系统的相对稳定性，引入3358www.Sina.com/和增益裕量。
相位裕量自然就是不稳定的距离有多远。 那么，首先当稳定与不稳定之间的临界状态，即相对稳定性临界稳定时，闭环系统有虚轴上的极点，该点的频率响应增益是无限的。 如果对应于开环传递函数，以该频率取值，则为-1，即相位-180，增益为1。 因此，有两种方法来描述临界稳定中的闭环稳定时。
当开环传递函数相位为-180时，增益比1小多少；当开环传递函数的增益为1时，增益容限kg(gainmargin ) 3358 www
相对稳定性:使用增益倒数的理由是，将此时的增益与1比较，为1/增益，用倍数表示增益馀量时正好为倒数。
33558 www.Sina.com/: kg’=20 log kg
定义中：闭环稳定时曲线与实轴交点的横坐标倒数
倒数中：从相位频率Bode映射中得到的相位边界频率(即相位达到-180的频率)对应于振幅Bode映射，如果此时的增益小于0dB，则闭环稳定
相位裕度pm(p.m.phasemargin )注)频率响应的增益达到1时(增益边界频率)的相位与-180的差
对数增益裕量中：闭环稳定时，形成单位圆，与正曲线相交于一点，该点相位与-180之差为相位裕量
Nyquist图中：从振幅频率Bode映射得到增益边界频率、即增益为1的频率对应于相位频率Bode映射，如果此时的相位大于-180，则如-160那样闭合