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导航坐标系：东-北-日
载体坐标系：右-前-上
欧拉角定义：3-1-2圈，(航向角-俯仰角-侧倾角)；
航向角自北向西正，范围为【-pi pi】；
俯仰角、行星架抬起头时的角度定义为正，角度范围-90 ~90；
侧倾角、将托架向右倾斜时角度定义为正，角度范围-180 ~180
重力矢量和地球自转角速度在地理坐标系中：
一.地磁
1、地球磁场分布图：
地球磁场：地球的磁场像条形磁铁一样从磁南极指向磁北极。 在磁极点磁场与当地水平面垂直，在赤道磁场与当地水平面平行，因此在北半球磁场的方向倾斜地指向地面。 测量磁感应强度大小的单位为Tesla或Gauss(1Tesla=10000Gauss )。 在某些地理位置，地磁强度通常为0.4-0.6高斯。 需要注意的是，磁北极和地理北极不重叠，通常他们之间有11.5度左右的夹角。
单位：
1Tesla=10000Gauss
1mmdds=100000 nT
1mmdds=1000 mGauss
1mGauss=100nT
2、地磁要素图：
将观测点放置在o上，以o点为原点创建地理坐标系OXYZ。 x轴指向北方，y轴指向东方，z轴垂直指向地面。
地磁强度t在x轴上的投影Bn称为地磁的北向分量； 将t在y轴上的投影Be称为东向分量； 将t投影到z轴上的Bz称为地磁的垂直分量。 t在水平面O-XY上的投影Bh称为地磁的水平分量。 地磁水平分量Bh和垂直分量Bz所在的平面称为磁子午面，磁子午面与地理子午面O-XZ平面所成的角称为磁偏角，用d表示，规定其东偏为正，西偏为负。 地磁强度t与水平面O-XY所成的角称为磁倾斜角，用I表示。 如上所述，t、Bh、Bn、Be、Bz、d、I统称为地磁七要素，可以作为定位方向参考量. 七要素如果知道三个独立的要素，就可以求出剩下的要素。 常用的有磁倾角、磁偏角和水平分量。 七个要素之间有以下关系。
3、中国地磁因素变化：
我国地磁因素的大致分布情况：国内地磁强度总量范围0.41~0.60Gauss(1Gauss=10^-4t )； 水平分量Bh从南向北从0.4下降到0.21； 垂直分量Bz从南向北从-0.1增加到0.56； 磁倾角I从南向北从-10增加到70； 磁偏角d自东向西增加-11至5，零偏线在中国中部偏西，自北向南通过甘肃安西和西藏得宋。
4、地磁一级近似：
是地磁的近似。 如下图所示。
不考虑地磁轴与地球自转轴的偏差，地磁强度分量可以用以下分析式描述。
但是，东方向地磁分量为0； 在实际运算中，磁强计在水平面x、y轴上的测量值全部向北方投影，使东方向为零
二.磁强计校准
根据磁强计的轴数，可分为不同的校准方法； 由于目前市场上主流磁强计都是三轴磁强计，本文重点介绍了一种基于椭圆体拟合的磁强计校准方法。 在实际生活中，我们接触最多的是电子罗盘，比如手机，内部采用三轴加速度计和三轴磁强计构成电子罗盘。 三轴加速度计用于测量载体的姿态角以补偿磁强计的测量，因此电子罗盘还受到限制适于在静止或类静止的条件下进行测量。
市场主流磁强计由惠斯通电桥式磁阻元件组成； 然而，由于制造工艺、PCB贴片以及使用环境中存在磁场等原因，磁强计的输出存在一些偏差，而不是地磁的反应值。 通常，影响分为硬磁和软磁
硬铁的影响与三轴零位的变化等价
软铁的影响与三轴标尺系数和安装误差的变化等价；
请注意，磁传感器的校准仅补偿手持设备自身产生的硬铁和软铁的干扰磁场。 这意味着在校准旋转过程中，硬铁和软铁的磁场也会随设备一起旋转！
1、十二位置法：
采用十二位置不对北方法标定软硬铁影响下获得的三轴零点位置、尺度系数和安装误差； 本质是利用天向磁场。
在加速度计/磁强计标定中，一般采用十二位置标定法，其中十二位置法，包括36个轴向，前上下右为载体坐标系； 北天东是导航坐标系
以上12个位置实验表明，x、y、z 3轴在各方向存在6次。
2、基于椭球面模拟法：
椭球拟合方法的本质是逆向处理，磁强计在无干扰的环境下在空间中自由旋转，其三轴磁强计测量的磁场强度矢量之和恒定。 也就是说，空间中的特征应该是以圆的中心为原点、半径为r的圆球。 由于存在硬磁和软磁干扰，实际数据特征为椭圆体，存在畸形点； 磁强计测量数据采用最具胡子葡萄酒(/mmdds )优化等方法拟合后，得到椭圆体拟合的参数，对参数进行一定的处理，即可补偿硬、软磁的影响。