cartographer概述cartographerr是一组根据谷歌发布的图表优化的SLAM算法
译文： W. Hess，D. Kohler，H. Rapp，and D. Andor，real-timeloopclosurein2dlidarslam，inroboticsandautomation，ICRA )
使用语言： c
开发平台： ROS
开发配置： 64位CPU、16 GBRAM、Ubuntu 14.04或16.04、gcc4.8. 4和5.4.0版
摘要cartographer的体系结构主要包括两部分：本地slam和全局slam
Local SLAM利用里程表(Odometry )和IMU数据进行轨迹估计，给出较小的车位姿态估计值以姿态估计值为初始值，匹配雷达数据，更新姿态估计器的值，对雷达的一帧数据进行运动滤波后