因为在秀丽外套的书上学习ros，所以现在看cartographer激光灌篮的章节，安装carto
但是没想到这个东西的漏洞这么多。
感谢一些重要的参考链接，这些博客的引导：
3359 blog.csdn.net/QQ _ 26482237/article/details/92676267
3359 blog.csdn.net/QQ _ 40081208/article/details/101606899
3359 blog.csdn.net/m0 _ 37923410/article/details/87407841
3359 blog.csdn.net/see see atre/article/details/84863485？ epth _1- UTM _ source=distribute.PC _ relevant.none-task UTM _ source=distribute.PC _ relevant.none-task
3359 blog.csdn.net/QQ _ 38649880/article/details/87903654？ epth _1- UTM _ source=distribute.PC _ relevant.none-task UTM _ source=distribute.PC _ relevant.none-task
3359 blog.csdn.net/mrh 1714348719/article/details/103803110
3359 blog.csdn.net/fk 2016/article/details/83375048
首先，我在这里使用的是官方网站的安装方法。 也就是说，是日本介绍的方法。
在那之前我们会做非常重要的准备
0 .准备工作解决下一个github克隆缓慢问题(网上很多帖子，如果无法使用常见问题解答，请考虑使用修复主机)在Google服务器域名sudo gedit /etc/resolv.conf中输入原始名称Sese
保存并关闭name服务器8.8.8.8 name服务器8.8.4.4文件。 这里是今后的wstoolmerge-tsrc https://raw.github user content.com/Google cartographer/cartographer _ ROS/master/cartographer
这一行的命令被铺就了。 (不然就晚了。 这个以后再说)
安装连接到手机热点并执行以下下载操作所需的依赖软件包： sudo apt-get install-ycmakeggitGoogle-mocklibboost-all-dev lib cairo2- devlib gflags-dev ！ 这是在下面换版本安装的
请注意，有些软件包可能需要版本请求，例如gmock(Google-mock )，因此必须使用上述方法进行安装。 如果是以编译方式安装的。 求自多福吧。 因为一些库添加了C 11的新功能，但与cartographer的安装依赖项不匹配。
当然，像eigen这样的库版本可能影响不大，但可能需要更改安装位置等影响很小。
安装protobuf3是一个非常重要的步骤。 这个低版本不适用于cartographer，因为我以前安装ros的时候是proto2。 因此，重新安装proto3。
参考： https://blog.csdn.net/fk 2016/article/details/83375048
当然，作为参考，请看我这里：
卸载ros后，proto2# sudo apt-getremovelibprotobuf-dev # which protoc//运行完成“whichprotoc”中将显示protoc的路径。 如果未显示，则以下命令不需要按照# RM/usr/local/zy DLT/protoc//“which protoc”中列出的路径运行： 默认情况下，usr/zydlt/protoc很可能已经到此为止，并且较低版本的protobuf已卸载。 安装protobuf3.6.0
(1)依赖库# sudo apt-getinstallautoconfautomakelibtoolcurlmakegunzip )2)然后克隆源代码。 请注意gitsubmoduleupdate-init-recurs sip
，之前如果你没有解决github下载慢的问题(0-1)，这里可能就要慢的绝望了。 # git clone -b v3.6.0 https://github.com/protocolbuffers/protobuf.git// 上述命令表示克隆版本为3.6.0的protobuf源码# cd protobuf# git submodule update --init --recursive// 该命令表示克隆protobuf的子模块，主要是gtest(3) 编译并安装
// 进入到克隆的protobuf目录，当然，如果之前就在这个目录下不必再次cd# cd protobuf# ./autogen.sh# ./configure# make// 如果没有克隆子模块，make check会失败但是可以继续make install,但是使用某些功能时可能会出错# make check# sudo make install# sudo ldconfig// 输出protobuf版本信息则表示安装成功# protoc --version最后，查看安装位置
which protoc结果应该是：
可以看到，其默认下载位置为 /usr/local/zydlt/protoc
这是我们不想要的，因为carto的搜索protoc的路径为/ usr/zydlt/protoc
因此有两种调整方法，推荐第二种干脆利落：
①建立软连接
如果后悔了，如何删除软连接看这篇文章
https://blog.csdn.net/weixin_44684139/article/details/104603432
②直接copy过去
或者干脆一点手动copy
最终，安装完毕protobuf3.6的版本，并完成位置的调整。
2.安装cartographer 安装工具 sudo apt-get updatesudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build2.创建工作区间"carto_ws"并初始化
mkdir carto_wscd carto_wswstool init src3.加入cartographer_ros.rosinstall并更新依赖
如果没有进行准备工作，将谷歌服务器域名加入的话(0-2)，merge这一步可能就会链接超时了。如果仍然实在不行，请参考https://www.it610.com/article/1288240522342739968.htm直接向文件中写入内容即可。
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall输入完第一个命令后需要改文件的下载地址，另起终端输入：gedit carto_ws/src/.rosinstall将最后一个git来源网址由https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver.git改为https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.gitwstool update -t src这里要注意的是更改最后一个ceres-solver的git来源网址
若不更改，则克隆ceres-solver的过程中会超时 time out
最终在你的工作空间中会出现 ：
4.安装依赖并下载cartographer相关功能包
注意rosdistro=kinetic -y是根据自己ros的版本来的
但是这里可能会报错：
ERROR: error loading sources list:
The read operation timed out
这是rosdep update的老毛病了，如果你做了准备0-3也就是换了4G进行这些操作，这里应该很容易通过。
如果还不行，则更改等待时间：
将DOWNLOAD_TIMEOUT = 15.0改成500
sudo vim /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py将DOWNLOAD_TIMEOUT = 15.0改成500
sudo vim /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py将DOWNLOAD_TIMEOUT = 15.0改成500
注意，三者缺一不可（当然啦，500这个数是随缘给的，比以前的数字大就行）
然后再次rosdep update成功几率会变大，如果卡住可以重新再来几次
如果catkin_make_isolated --install --use-ninja这一步报错了（如：…proto…未定义的引用的错误等）！那么不妙，可能是你的protoc3未安装成功或protoc2有残留，当然最乐观的情况是你没有调整protoc的位置，只需要回到步骤1-2-3去调整位置即可
，否则需要卸载干净protoc2或者3，并重新安装protoc3，并重新进行所有步骤
也会报一些其他奇葩的错误，如gmock库需要C++11标准，等等。就是因为依赖库的版本不对。需要将其卸载并重新安装。
重新安装的话，就是用上面的一开始0.准备工作中介绍的安装方式。当然了，这里可能得用sudo apt-get install … --reinstall
如果没报错，则安装成功。
当然，可以将最后这行命令放到bashrc文件中，否则每次运行demo都需要输入一遍，否则找不到launch文件
采用：
也可以手动添加，bashrc文件位于home/下的隐藏文件。
6.尾声——测试
在cartographer官网
①先下载个2D包，如
然后进行编译：
其格式为
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=跟上bag的路径
②再测试个3D包
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_3d.launch bag_filename:=跟上bag的路径
如果你要安装turtlebot，则还是原先的流程，新建一个工作空间，然后balabala…
只不过需要将
也就是需要谷歌服务器那一句改为：
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_turtlebot/master/cartographer_turtlebot.rosinstall就可以，其余流程一样，可参考：https://www.ncnynl.com/archives/201810/2777.html