目录
前言
一.什么是sxdxbc车轮
二.运动原理
三. pid控制
一、什么是pid？
二、什么是级联PID？
三. jqdkj移动轮的控制思想
总结
前言目前，很多大学生比赛中经常出现j-qdkj飞轮，j-qdkj飞轮在物流手推车等工业上也得到了广泛的应用。 以下是我玩jqdkj移动轮的经验总结，分享给大家。
另一方面，sxdxbc轮sxdxbc轮是可以在所有方向上移动的全向轮，也称为麦轮，由轮毂和轮毂周围的辊构成，麦轮的辊轴线与轮毂轴线所成的角为45度。 轮毂的轮圈上有很多叫滚轮的小车轮斜向分布，所以车轮可以横向滑动。 滚轮是无动力的小滚轮，小滚轮母线特殊，车轮绕固定车轮的中心轴旋转时，各滚轮的包络线为圆柱面，因此该车轮可以连续向前滚动。 通过组合这样的4个圈，可以实现使机构全方位移动的功能。 sxdxbc控制盘根据镜像关系分为a控制盘和b控制盘。
二、运动原理1、四个车轮的正确组合如下图。 (顺便给四个车轮编号)
jqdkj移动轮的运动可以看作是三个基本运动的叠加。 让我们假设一下。 将单轮的合并速度设为v，左右平移速度设为Va，前进后退设为Vb，旋转设为Vc。 (取向上为正方向)
下面的红色箭头表示车轮的正反旋转(方向上为正方向)
2、积极运动
1、2、3、4轮都正转。 小车前进，反之正转
3、向右工作
1、3轮正转，2、4轮逆转小车向右动，相反向左动。
4、顺时针旋转
1、2轮正转，3、4轮逆转小车顺时针原地旋转，相反逆时针原地旋转。
从上面的叠加可以得到以下公式。
三、pid控制一、什么是pid？ PID是指“比例、积分、微分”，是常用的控制算法。 在工程实际中，应用最广泛的调节器控制规律是比例、积分、微分控制，简称PID控制。 其结构简单、稳定性好、工作可靠、调试方便，已成为工业控制的主要技术之一。
这里只介绍增量PID (也有位置公式PID )
公式如下。
参数介绍：
(Kp )比例系数、反应调节速度。 Kp越大，系统的响应速度越快，Kp越小，响应速度越慢。 JP通过大会振荡，使系统不稳定。
()积分控制，消除系统裕量。 只有在不存在偏差的情况下，积分才停止。
(Kd )微分控制，减少系统振动。
en:输入量。
en-i :上次的输入量。
en-2 :上次的输入量。
调试方法：首先调整p，然后调整I，最后调整d。 优选结合波形图进行调整，但以下推荐波形显示的上位。 https://blog.csdn.net/QQ _ 5302278/article/details/120584545
二、什么是级联PID？
wydpkq有两个相连的PID。 将一个pid的输出作为另一个pid的输入。
级联pid调试方法：先调整内圈再调整外圈。 先调p，再调I，最后调d
三、jqdkj移动轮控制思想一，我们采用串联pid，位置为外环，速度为内环。 用外圈PID计算4个车轮应达到的速度，以速度作为内圈的输入，使小车达到所需速度。
电磁跟踪jqdkj的滚筒部分的控制代码如下所示
外轮：
int direction _ PD (int left _ inductance，int right_inductance ) { int new_direction，PWM_out； //规范化left _ inductance=100 * (left _ inductance-left _ min )/(left_max-left_min )； right _ inductance=100 * (right _ inductance-right _ min )/(right_max-right_min )； //位置函数、差比和算法new _ direction=100 * (left _ inductance-right _ inductance )/) left _ inductance right _ indu icted new _ direction KD _ direction * (new _ direction-old _ direction )； old_direction=new_direction； return PWM_out； }内圈：
intspeed1_pi(intencoder，int Target_Speed ) { static int iError，lastError，PrevError，PWM； iError=Target_Speed-encoder； PWM=KP_speed*(Ierror-lasterror ) ki _ speed * ierrorkd _ speed * (I error-2 * lasterrorpreverrrror )； PrevError=lastError； lastError=iError； 返回PWM； }
总结
以上，我总结了我自己的学习。 这是对pid调试的个人建议。 pid调试需要很多实践和努力。 调试多了自然就能做了。