波特率：1秒发送的二进制数据的位数
位时间：发送1位所需时间
Tq等于CAN时钟周期，一般情况下波特会率先求出Tq，
频率等于周期的倒数
CAN时钟频率=1/Tq=1/CAN时钟周期
比特时间=对其几个段的时间进行相加
本质：波特率=1/位时间
波特率=(can时钟频率位时间)波特率分频系数
CAN总线采用异步串行通信。 也就是说，没有单独的时钟线来确保每个收发器之间的时钟匹配，每个收发器都以预先设置的波特率分解总线上的级别。 因此，波特率的准确设置对CAN总线的稳定通信非常重要。
在CAN总线上，可以通过控制CAN节点中的位定时寄存器来实现不同的波特率通信。 在CAN协议中，将一个比特时间划分为同步段、传播段、相位缓冲器段1和相位缓冲器段2。 每个段的时间长度可以用系统时钟振荡器分频的整数的基本时间单位来表示。
虽然同步段位于比特的开头，CAN-bus将跳跃边缘规定为同步信号，但是发送节点发送的比特和接收节点接收的比特之间存在网络传播延迟。 传播段是为了补偿这种传播延迟。 因为采样点的位置在相位缓冲器段1和相位缓冲器段2之间，所以通过设置相位缓冲器段1和相位缓冲器段2的值来调整采样点的位置，使得每个比特的采样点匹配缓冲区段长度的调节范围由同步跳跃宽度(SJW )决定。
3359 blog.csdn.net/WG p2h PP/article/details/101359971？ ops _ request _ misc=request _ id=biz _ id=102 UTM _ term=can的波特率比是否正确，是否可以发送数据？ spm=1018.2226.3001.4187