首先暂且不谈算法，利用PCL库的PCLVisualizer可视化类，显示不同的模型，对模型进行不同的渲染，制造丰富的可视化效果以强化自己的应用功能。 本节简要介绍如何将立方体和球体模型添加到窗口中并进行渲染。
在代码//窗口中添加点云，然后单击点群马自行车运动中心viewer-addpointcloud(cloud，' bunny )； viewer-setpointcloud //renderingproperties (PCL :可视化33603360 PCL _ visualizer _ font _ size，1，' cloud ) 如果不希望显示线框，请输入以下行的代码注释： viewer-addcube(0.1、0.2、0.1、0.2、0.1和0.2 )； viewer-setshaperenderingproperties (PCL :3360可视化33603360 PCL _ visualizer _ re presentation，PCL3360: //如果不希望以透明方式显示，请注释以下行中的代码： viewer-add sphere (cloud-points.at (0)，0.1，1，1 )； viewer-setshaperenderingproperties (PCL :3360可视化33603360 PCL _ visualizer _ opacity，0.3，' sphere ' )； 说明：这些类的成员函数多次重载。 具体使用方法请参考pcl参考文档或参考源代码。
显示效果
添加到自己的APP应用程序的效果如下。