clc； clear all； 全部关闭； %%状态空间法建模m=5； k=2； c=0.1； A=[0 1； -k/m，-c/m]； B=[0； 1/m (； C=[1 0]； D=0； sys1=ss(a，b，c，d ) step ) sys1) %模型转换sys2=TF ) sys1) sys3=zpk ) sys2) %公式不能因式分解(z，p，k )=ss2ZP ) a
%%针对不同惯性环节分析n=4； T_in=[1 2 10 0]； figure fori=1: nsubplot (2，2，I ) num=1； ifI=3den=[t_in(I )，1]； sys=TF(num，den ) step ) sys，30 )； elseFPlot(@ ) heaviside(t ) t )，' r-o ' ' endend
蓝色冥王星稳定判据
设g(s )为系统开环传递函数，在g(s )中取s=j，则得到系统开环频率响应g ) j)
当参数由0变为时，在复平面上刻画了g(j)相对于的变化轨迹，称为深蓝色冥王星图。 碧冥王星稳定判据的基本形式表明，如果系统的开环传递函数g(s )在s复平面的虚轴j上没有无极点和零点，则Z=P-N
p是开环传递函数右半部分在s平面上的极数。
n是角频率从=0变化为=时，g(j)的轨迹绕实际轴上的点(-1，j0 )逆时针旋转的次数。
蓝色冥王星的稳定准则还指出，当Z=0时，闭环控制系统是稳定的； 当Z0时，闭环控制系统不稳定。
对系统稳定性的%%分析%{1，利用pzmap ()建立连续系统的零极点图2，利用tf2zp ()求解系统的零极点； 3、roots ) )求分母多项式的根，确定系统的极点。 4、绘制系统开环奈氏图，根据奈氏曲线对(-1，j0 )点的包围情况和开环右极的个数判断闭环稳定性。 % }文件支持(1，3，1 )； sys=TF(1，[ 11.8 ] 1.8 ) ]； pzmap(sys )； gridonsubplot(132 ) Nyquist (sys ) grid subplot (1，3，3 )； sys1=feedback(sys，1 )； %(GK，h，-1) )开环传递函数、反馈函数、负反馈(可选) ) step (sys 1，30 )网格
P=0 N=0 Z=0
sys=1--------8s^21.8s1系统稳定k=100； z=-5； p=[2，-8 -20]； GH=zpk(z，p，k )； subplot(131 ) pzmap ) GH，' r ' ) gridsubplot ) 132 ) Nyquist ) GH，' k ' ) gridsubplot ) 133 ) step ) feedback ) GH，1 )
P=1 N=1 Z=0
系统稳定
%%% step:单位阶跃响应% impulse:单位脉冲响应% heaviside:单位阶跃函数(% heaviside:单位阶跃函数) % dirac(t:单位脉冲函数)复杂的姐姐函数) figuguid