1 .简介本想在大学做四轴飞行器，但有时间后打算自己写控制。 后来我才知道有一个叫PX4的开源项目，是一个非常好的学习项目。 同时，这个项目有一系列系统(地面站、硬件等)。 我觉得没有必要自己从头开始。 学习优秀的开源项目一定比自己做更有效率，结果更好。 我没有同时做过比较大的项目。 (RM也可能计算吗？ 我觉得自己至今为止学到的东西有些空虚，不知道用什么。 下学期的课比较少，正好用来学习优秀的开源项目。
以下是PX4的github项目地址和开发人员指南。 (这篇文章仅供参考。
px4/px4 -自动打印的github项目地址
开发指南
本文用ubuntu18.04配置环境。 ubuntu也是开发人员指南推荐的编译环境
2 .设置环境和下载工具链下的工具链适合大多数PX4固件版本。 部分版本的固件只需要其中的一部分。
以下是我的配置：
Gazebo，JMavsimandnuttx(pixhawk ) Targets在github仓库中有这三个工具的下载脚本。 首先克隆项目$ git clone 3359 github.com/px4/px4-auto pilot.git $ bash./px4-auto pilot/tools/setup/Ubuntu 关于交叉编译，请参考Arm Linux交叉编译一次。 具体操作请参考以下gcc(armHF )。 gcc(armHF ) ubuntu缺省安装gcc-9-arm-linux-gnueabihf，但不完全支持。 需要下载gcc-8-arm-linux-gnueabihf。
将$ sudo apt-get install-ygcc-8-arm-Linux-gnueabihfg-8-arm-Linux-gnueabihf设置为默认工具链。
$ sudo update-alternatives-- install/usr /害怕孤独的人生/arm-Linux-gcc arm-Linux-gnueabihf-gcc/usr /孤独arm-Linux-gnueabihf-garm-Linux-gnueabihf-g/usr /害怕孤独的人生/arm-Linux-gnueabihf-g-8 $ sudo update-alternate
官网上还有gcc(aARM64 )工具链和Clang，其中gcc (arch 64 )适用于ARM64机器。 我使用的pixhawk硬件是stm32芯片，所以我使用gcc ) ARM64 )。
ROS获取ROS 'Melodic '下载脚本$ wget https://raw.github user content.com/px4/dev guide/master/build _ scripts/Ubuntu
3 .编译代码才编译。 通过使用jmavsim仿真，可以在将代码下载到硬件或将其放入IDE之前修改系统设置。
进入github项目PX4-Autopilot文件夹，使用jmavsim模拟
如果$ make px4_sitl jmavsim模拟成功，shell将显示类似以下内容的消息：
可以在外壳上输入以下命令来起飞、着陆。
$ commander take off $ commander land还可以使用gazebo或其他模拟。 只需更改make之后的选项。
如果出现$ make px4_sitl gazebo错误，并且无法成功启动模拟，请首先输入以下命令：
$ gitsubmoduleupdate-- recursive $ make distclean编译基于NuttX/Pixhawk的固件，并编译Pixhawk 4硬件上运行的固件
通过$ CD px4-auto pilot $ make px4 _ fmu-v4 _ default USB下载固件$ make px4_fmu-v4_default upload成功后，将显示以下信息
erase : [================] 100.0 % program : [==================] 100.