正文参考链接： [入门教程] PX4-Gazebo模拟-知乎(zhihu.com) ) ) ) ) ) ) ) ) ) )。
1、请参考上一篇文章，了解如何通过安装ROS Gazebo PX4开发环境(ubuntu18.04 Melodic )来完成开发环境的安装。 2、了解PX4包含哪些模拟工具的模拟。 首先，分为软件环仿真(SITL )和硬件环仿真(HITL )。 软件在环形模拟中有jMAVSim、Gazebo、AirSim三种。 jMAVSim是一个轻量级仿真器，目前只支持四旋翼模拟。 因为不太了解AirSim，所以没有用过，所以在这里就不评价了。 Gazebo是我们今天的主角，它支持旋翼、固定翼、滚转、小车等，是所有仿真器中支持平台最多的，也能支持多无人机仿真。
如果要使用px4_command和mavros包测试离板模式，建议使用Gazebo仿真。 例如，在机载电脑上修改了一些控制逻辑，打开Gazebo仿真，同时运行mavros和相应节点，将仿真的无人机切换到场外模式，Gazebo修改的代码是否正确
3、PX4如何进行模拟的Flight stack表示飞行控制即PX4，Simulator表示仿真器(例如Gazebo )。 仿真器与PX4的通信都通过MAVLink消息进行，SITL使用simulator模块的simulator_MAVLink.cpp处理这些消息，HITL使用MAVLink模块的MAV 整理一下这里的信息流：
PX4到仿真器PX4只向仿真器发送HIL_ACTUATOR_CONTROLS的MAVLink消息，熟悉PX4的人会发现该对应的uORB消息是actuator _ outpurs 在这里，混合动力控制在仿真器中进行，意味着仿真器中也包含电机的模型。
仿真器到PX4仿真器的作用是模拟实际飞行。 也就是说，模拟和计算GPS、IMU等实际飞行时的传感器状态，将这些信息发送到飞行控制后，根据飞行控制中的估计模块计算飞机的状态量。
外部到PX4这里的外部例如地面站QGC (可以外置遥控器)、Mavros、Dronecode SDK等，这里也可以模拟平时的飞机控制方法。
端口号：
PX4在这些消息通信中使用了UDP。 对于单飞机模拟，默认UDP设置如下：
UDP端口14540用于场外模式通信。 susedforcommunicationwithoffboardapis.offboardapisareexpectedtolistenforconnectionsonthisport.UDP端口14550px4列表to this port， andsimulatorsareexpectedtoinitiatethecommunicationbybroadcastingdatatothisport .如果不涉及多架飞机的模拟，则默认设置端口号，并且不需要稍后将详细说明配置。
以上说明适用于所有仿真器。
4、Gazebo模拟环境的构筑我这里基本上是按照PX4的开发手册翻译的。 如果有疑问的话，请留言和移动手册。 还是和以前的看法一致，所以百度绝对不要。 里面的答案大部分都带着你走在弯曲的路上。
首先，要成功构建PX4固件开发环境，必须成功编译PX4代码。 (如果这一步不成功，我会先做好这一步)如果在构建PX4环境时没有顺便安装Gazebo，可能需要单独安装(打开终端，输入Gazebo，爸爸就会
以下内容分为非ROS下的Gazebo模拟和ROS下的Gazebo模拟。 我个人推荐后者。 如果不用ROS，也不需要乘坐Gazebo仿真。
PX4固件有一个文件夹Firmware/Tools，您可以看到它包含一系列代码，如jMAVSim、Gazebo仿真等。 与Gazebo模拟对应的文件夹是sitl_gazebo，这实际上是一个名为sitl_gazebo的名为git仓库的子库。
让我们大致看看这个文件里有什么。
src文件夹。 这里是核心代码，即plugin (插件)代码。 例如gps、imu、电机的插件，简单来说就是如何模拟产生gps信号，由这里的代码负责。 Gazebo自己也提供了默认插件。 或者第三方也提供插件。 例如，添加传感器可以找到合适的插件。 模型文件夹。 保存各种Gazebo模型文件。 worlds文件夹。 保管Gazebo的世界环境文件。 我个人认为，参与Gazebo模拟二次开发的有上述三个
个文件夹（如果你只是使用Gazebo仿真工具，这里你什么都不需要修改，因为已经完全搭建好了），分别对应修改模型、修改模型参数、修改世界。 5、ROS下的Gazebo仿真除了上述的教程，在PX4开发手册中，还有一个属于Gazebo仿真的教程：ROS with Gazebo Simulation。这就是指导大家如何在ROS环境下，联合Mavros功能包进行仿真调试。我的固件按照这个教程一步一步走下来，没有任何问题。（PX4项目太大，各个部件分散，也不是商业项目，坑还是多~）
对于ROS、Mavros、Offboard模式还不清楚的小伙伴，先去补补相关概念，这里就不多做介绍了。
注意：第一步和第二步只需要做一次，设置成功后，每次直接执行第三步。但如果修改了PX4固件，那你需要重新执行第一步。
第一步：编译。
cd PX4-Autopilot make px4_sitl_default gazebo第二步：source。了解ros功能包应该知道这一步是为了让系统知道有这个功能包存在，相当于设置环境变量，这样终端执行的时候就不会报找不到功能包的错误。
source Tools/setup_gazebo.bash $(pwd) $(pwd)/build/px4_sitl_defaultexport ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:$(pwd):$(pwd)/Tools/sitl_gazebo推荐大家手动source，打开终端输入gedit .bashrc。在弹出的txt文件最后一行，加入上述内容。值得注意的是，$(pwd)是要替换成对应的目录路径（PX4固件所在目录），我的路径是 /home/cgd/PX4-Autopilot（cgd是我的电脑名字，PX4-Autopilot是我存放固件的文件夹名字）。于是我的修改内容如下：
source /home/cgd/PX4-Autopilot/Tools/setup_gazebo.bash /home/cgd/PX4-Autopilot /home/cgd/PX4-Autopilot/build/px4_sitl_defaultexport ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:/home/cgd/PX4-Autopilot:/home/cgd/PX4-Autopilot/Tools/sitl_gazebo每次打开新终端，如下图所示，这是正确的。
第三步：运行Gazebo仿真
roslaunch px4 posix_sitl.launch因为会运行Gazebo，第一次启动会比较慢，耐心等待。启动成功后，会看到Gazebo中有一个iris无人机。这时你可以打开QGC地面站，地面站会默认连接这台飞机，你可以尝试利用地面站发送起飞指令测试。
ubuntu版QGC下载地址：Download and Install · QGroundControl User Guide
sudo usermod -a -G dialout $USERsudo apt-get remove modemmanager -ysudo apt install gstreamer1.0-plugins-bad gstreamer1.0-libav gstreamer1.0-gl -ychmod +x ./QGroundControl.AppImage./QGroundControl.AppImage这个启动脚本位于Firmware/launch文件夹中，同时在此文件夹中，你还能看到其他类似的启动脚本。这里建议大家单独启动Mavros，而不是用它提供的另一个启动脚本同时启动（因为一个终端显示太多东西的话，报错你都看不到）。
第四步：运行Mavros
roslaunch mavros px4.launch fcu_url:="udp://:14540@127.0.0.1:14557"此处我建议Mavros功能包使用二进制安装，比较省事。可以看到这里启动mavros时配置了一些端口参数（端口匹配才能成功连接），后续我会在PX4仿真模块中找到与之对应的参数配置。
尝试读取飞空的IMU数据，打开终端，输入
rostopic echo /mavros/imu/data当然，除去imu消息，还有很多其他消息，可以使用下面指令查看都有哪些消息。
rostopic list 6、多机Gazebo仿真在单个飞机仿真没问题之后，才能执行这一步。
roslaunch px4 multi_uav_mavros_sitl.launch这是官方提供的多机仿真启动脚本，只提供了两架飞机，现在给出如何增加一台飞机的方法。
在启动脚本中 multi_uav_mavros_sitl.launch增加 UAV3 复制一个组 (UAV1 or UAV2)将 ID 这个参数设置为 3为 mavlink_udp_port 这个参数选择一个新的端口号，用于与Gazebo通信。修改fcu_url 这个参数，用于与mavros通信。创建一个新的rcS启动文件:
从启动文件中复制一个 (iris_1 or iris_2)，并重命名为 iris_3。MAV_SYS_ID 修改为 3；SITL_UDP_PRT 值要与位于启动脚本中 mavlink_udp_port 参数匹配；第一个 mavlink start 端口号要与 mavlink stream 端口号一致，用于与QGC通信。第二个 mavlink start 端口号要与启动脚本中 fcu_url 参数一致。