验证四元数球面线性插值的过程，观察旋转过程中旋转轴和角度的变化，与轴角插补对比。
省略插值步骤，请参考后面的链接。
matlab代码：
%%四元数球面线性插值，验证插值角度和旋转轴变化% 1.从基础坐标系Base_A到B % 2.从任意选择的Sele_A坐标系到B close all； base _ a=transl (0，0，0 ) RPy2tr ) 0，0，0 )； sele _ a=transl (1，2，3 ) RPy2tr ) pi/1，pi/2，pi/2； sele _ a _ r _ start=sele _ a (1:3，1:3，1 )； b=transl (2，3，4 ) RPy2tr ) pi/3，pi/3，pi/3 )； start_end_r=inv(sele_a_r_start ) b (133603，1:3，1 )； t=trinterp(sele_a，b，20 )； %球面线性插值r=ones (3，3，2 )； fori=1:20 holdontrplot (t 65:I ) ) R1=t ) 1:3，1:3，I )； r (:I )=inv(sele_a_r_start ) R1； 结束网格('旋转过程')； %[angle，axis]=tr2angvec(t； [angle，Axis]=tr2angvec(r )； 图形输出(angle title ) )旋转角度变化)； 旋转过程：
角度变化：
插值后的旋转是基于基本坐标的轴角，必须转换为起始坐标系的显示。 转换过程请参考OROCOS中旋转插值的Pos计算。
转换后的角度变化：
旋转轴变化：
总结：
旋转过程以固定旋转轴为中心角度连续变化。
参考：
1 .计算物体姿态旋转_基于单位四元数的姿态插值(Matlab ) _集合菌博客-CSDN博客
2 .运动规划——空间圆弧和直线插补及姿态平滑-古月居