计算平均值滤波时，需要求出数组的和，然后求出平均值。 一般来说，首先放入数组，循环使用最后一个旧值循环使用新值
通常的做法
/* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * *。
//*
每次处理* @param[in] data[3]维的数据集时，都需要对每个数据进行平均过滤
* fifo:中间存储数据的数组三维数组，使用前定义
* len: N个值的平均滤波，例如len=5，表示5个点取平均值
* output:平均滤波后的数据、三维的
* idx:平均值过滤后的值对应的下标
* @return
*
*
********************************。
voidavgfilter1(floatdata[3]，float fifo[][FILTER_SIZE]，int len，float output[][BUF_SIZE]，int idx
{
浮体sum 1、sum2、sum3；
uint8_t i；
//MEXprintf('%d”，data[1]；
for(I=1； i len； I )
{
fifo[0][i - 1]=fifo[0][i]；
fifo[1][i - 1]=fifo[1][i]；
fifo[2][i - 1]=fifo[2][i]；
}
fifo[0][len - 1]=data[0]；
fifo[1][len - 1]=data[1]；
fifo[2][len - 1]=data[2]；
sum1=0；
sum2=0；
sum3=0；
for(I=0； i len； I )
{
sum1 =fifo[0][i]；
sum2 =fifo[1][i]；
sum3 =fifo[2][i]；
}
output[0][idx]=(sum1/len )；
output[1][idx]=(sum2/len )；
output[2][idx]=(sum3/len )；
//mexprintf(output:(n )；
if(idx==buf_size ) )。
{
for(I=0； I
可以修改为新的做法
/* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * *。
/** SIZE:相当于len、平均过滤的个数
* @ param [ in ] dealwithdataonebyoneandgettheaverage
* data: three axis' data
* FIFO : cacheintermediatedata
* len : thelengthofaverage ' sdata
* output : outputofaverage ' sdata
* @return
*
*
********************************。
voidavgfilter(floatdata[3]，float fifo[][SIZE]，float output[][BUF_SIZE]，int idx ) )。
{
/* filter_buff，FILTER_SIZE */
static uint8_t data_index=0；
static float sum_x=0，sum_y=0，sum_z=0；
float fir_x、fir_y、fir_z；
uint8_t fir_pos；
/* find the index-9' data */
fir_x=fifo[0][data_index]；
fir_y=fifo[1][data_index]；
fir_z=fifo[2][data_index]；
fifo[0][data_index]=data[0]；
fifo[1][data_index]=data[1]；
fifo[2][data_index]=data[2]；
数据索引=(data _ index1) % SIZE；
sum_x =data[0]；
sum_y =data[1]；
sum_z =data[2]；
sum_x -=fir_x；
sum_y -=fir_y；
sum_z -=fir_z；
output[0][idx]=(sum_x/SIZE )；
output[1][idx]=(sum_y/SIZE )；
output[2][idx]=(sum_z/SIZE )；
}
这样，运算量大幅减少，将数据存储在由1个数组构成的环形buffer中，每次取现在的index的前一个value[index]，从sum中减去value，加入新的数据后成为现在数组的数据和，平均值