profile RRT *与RRTconnect相似，是RRT算法的优化。 RRT算法的一个问题是，只有找到了可行的路径，才能保证路径是相对优化的。 RRT*算法在每次迭代时本地更新搜索树以优化路径。
多了两个过程
重新选择Xnew父节点的过程，即re-choose parent过程。
2 .重新布线随机树的过程、修复过程。
rt*父节点重新选择过程
在新生成的节点Xnew附近，在定义的半径范围内查找“邻居”，以代替替换Xnew的父节点。 依次计算从“近邻”节点到出发点的路径成本和从Xnew到每个“近邻”的路径成本。 具体过程见图1； 将Xnew连接到路径成本最低的“邻居”。
RRT*随机树过程重布线
重新选择Xnew的父节点后，重新路由随机树，以最小化随机树节点之间连接的成本。 程序图可以表示，如图4所示再布线的过程，在通过将邻近节点的母节点变更为Xnew可以削减路径成本的情况下也可以进行变更。
其实我很明白。第一步为Xnew选择新的父节点，第二步为Xnew选择新的子节点，从而达到优化的效果
伪代码
这意味着增加了两个进程： re-choose parent和rewire。