视觉SLAM笔记(34 )三角测量1 )对极几何约束极限2 )三角测量3 )最大dtdqyg乘除4 )三角测量的矛盾
1 .对极几何约束的极限
以前，使用视觉SLAM笔记(33 )对极约束求出相机运动，使用对极几何约束推定相机运动
还讨论了该方法的局限性
得到运动后，接着需要用照相机的运动来估计特征点的空间位置
在单目SLAM中，仅通过一张图像无法获得像素的深度信息
必须使用三角测量(Triangulation ) (或三角化)方法估计贴图点的深度
2 .三角测量三角测量是指通过在两处观察同一个点的夹角，确定该点的距离
三角学最早由勤学大炮提出，应用于测量学，也应用于天文学、地理学测量
例如，可以根据季节观察星星的角度，可以估算离我们的距离
在SLAM中，主要是三角化，估计像素点的距离