这篇博文引导旋转矩阵。
首先，假设OP1旋转为OP2，导出了逆时针矩阵。 当然还有顺时针矩阵导出。
还有不考虑顺时针或逆时针的方法吗？ 在这里，我们考虑了OP1和OP2不相等的情况
这是因为，如果之前求出的sin(theta )为逆时针方向，则theta为正值，如果为顺时针方向，则theta为负值。
在以前我的想法中，theta是首先根据三角形的边长求出夹角的公式求出cos (theta )，sin theta )是根据sqrt求出的。 在这种情况下，需要事先判断是逆时针还是顺时针，然后更改旋转矩阵。 非常麻烦，也容易出错。
现在的想法是求出sin(theta )，所以sin(theta )的值包含顺时针还是逆时针的信息。 哈哈哈哈哈。
谢谢各位的指导~