为什么要做这个开源项目1我的SLAM接触史1.1硕士阶段从17年3月开始接触SLAM，到现在已经3年了。 虽然很长时间，但并不是所有的时间都只是单纯地在玩SLAM。
17年3月，研究学期时选择的课题主题，基于SLAM的室内移动机器人导航技术研究。 我至今为止没有接触过SLAM、ROS等。 就连C也是在16年的研究第一学期的时候学习的(从大学一年级开始就没有接触过)。 从17年3月开始学习ROS，开始理解贫民窟，还读了概率机器人这本书(当时几乎看不懂)
到了17年7月，我去安徽芜湖的一家公司实习。 因为课题是从这家公司得到的。 到了之后第一次学习了机器人、强壮的机器人、操作机器人、坐自己电脑的环境等，花了两个月。 在10月开题之前，我不知道课题到底要做什么。
11月份，绘制地图时考虑到有人，总是在地图上留下单独的点。 因此，进行二维雷达检测人小腿部分的滤波，在根据距离等几何信息分辨人腿的同时，也对与人腿相同宽度的其他部分进行滤波。 之后，我和同事的哥哥聊了聊，他说，趁你没人的时候画张图不就完了吗？ 这个功能有点鸡肋。 那么，之后，我觉得想也没用，所以没能进入论文。
这个功能的开发结束后，几乎要到12月中旬。 之后，一边调查hsdsh，一边研究cartographer。 那时，cartographer刚出来，国内资源几乎查不到。 只能自己研究。
直到18年1月中旬，才知道轮廓lua、launch、node这些东西，才能成功制图，而且说快中期了。 这个时候，我除了建插图什么也没做。 然后，我赶紧跑了amcl，move_base。 为了发现创新点，添加了活动的SLAM。 一边导航一边看设计图，是马上就能使用的ros包。
在中期准备的基础上，跑了很多东西，基本上到了4月，6月学校答辩了(硕士2年级毕业，小偷爽朗，时间紧凑)。 然后准备了测量视频、图像、以及导航精度的实验，开始收集数据。 花了一个月。 5月到6月在家里写论文，本以为写得很快，结果到了学校很多人已经写完论文，开始做ppt了。 我还没写完两章。 突然死去。 然后从6月开始写论文。 有一周连续4天，每晚12点睡觉，从凌晨3点开始持续写论文。
论文终于写完了。 ppt花了一天时间完成。 然后晚上，老师让我试听了ppt。 刚完成，不习惯。 我说话结巴，有很多东西说不清楚，很痛苦。 之后，花了两天时间重新做了ppt，继续熟读。 最终答辩顺利通过真是太好了。
总体来说，这一年基本上是为了论文而学习。 只能说知道很多概念的名字，但完全不知道概念具体是如何实现的。
1.2工作阶段18年7月至19年1月，此时工作与ros无关，进行激光叉车运动控制。 从19年1月开始激光导航agv，使用ros现成的包。 我只是用ros，没有深入研究。
因为19年2-3月有时间，所以看了hector的源代码。
19年5月-8月http://www.Sina.com/code (刚入职的公司，试用期内不碰项目)，9月9-12月用cartographer制作各种图纸，二维三维的，室内室外
2020年2-5月在家工作，抽时间看了cartographer的源代码。
4月中旬开始看神经网络，7月参加百度神将网络的比赛，8月底比赛结束，排名第18。 神经网络还很简单，但内容很无聊，只有百分比的结果。 贫民窟和那个相比非常有趣。 我可以去看制作地图的效果。 使用各种各样的传感器，可以让机器人在地图上奔跑。 但是需要的知识太多了。
从9月到10月，又看了cartographer的分支边界部分，写了专利，同时看了karto的代码和视觉slam14的故事。
11月查看orb-slam2的代码，调查了LOAM和Lego-LOAM的实现原理。
写下我接触SLAM的整个经历。 和我的经验一样，我不知道是否有人一直在使用SLAM。 看了很多关于SLAM的理论知识，也有了一定程度的了解。 但是，如果自己没有写过一个SLAM，就会觉得理解不够充分，不完全。
2在使用拉姆的硕士阶段，我只知道了拉姆的相关知识。
工作阶段一直在使用开源SLAM算法。 由于施工图是机器人导航的第一步，如果能得到稳定的施工图，就不会调整slam的参数。 而且，在工作上也很少抠细节、拉代码。 如果能调参并调整，画出图就好了。 所以，后来的工作重点就是和同事一起去调整导航，去调整move_base，达到了调整导航的效果。
LIO-SAM
3想法造就了这一切，结果我看了很多SLAM的代码，依然觉得自己不特别，对SLAM没有特别的信心。
上周三晚上我睡不着。 看到别人发公众号赚钱，自己也想写公众号。 公众号的内容可以从零开始制作SLAM。 一产生这个想法就一发不可收拾，凌晨4点才睡。
另外，添加一些社区后，现在很多人都刚刚开始激光SLAM，也有人询问是否有类似qjdkh博士视觉SLAM14讲的激光SLAM教程
。qjdkh博士出的视觉SLAM14讲在国内视觉SLAM的发展历程中起着十分重要的作用，所以想着向zrdrg学习的想法，我也打算从零开始搭一个激光SLAM，做一个系列的教程。
由于我现在的水平有限，只能边学编写hsdsh，同时还要工作，所以打算以每两周更新一次的频率进行hsdsh的更新。
4 hsdsh的类型与适用人群 4.1 hsdsh的类型本人的理论基础知识十分有限，所以本系列hsdsh将是以 想要实现的功能进行代码的编写 为主，也就是说本系列hsdsh将以代码为主，而不会进行太多的理论公式推倒。
而编写代码的过程以及思路，我将从0开始，一步一步地带着大家进行二维激光SLAM的编码。
4.2 适用人群本系列hsdsh不会对各种概念进行深入讲解，也不会对各种理论模型进行讲解，原因很简单，我不会。。。所以，我已经默认了读者已经具备了这些基础知识，起码知道SLAM的各个模块等等。
5 项目地址github: https://github.com/xiangli0608/Creating-2D-laser-slam-from-scratch
csdn: 李太白lx - 从零开始搭二维激光SLAM专栏 - https://blog.csdn.net/tiancailx/category_10582260.html
公众号: 从零开始搭SLAM
hsdsh将在CSDN与微信号同步更新，由于公众号的特殊性，将会对长篇hsdsh拆分成2篇hsdsh进行推送。