CANALYST-II的linux版本通信分析程序
我们分析过程的优先顺序如下
打开、can卡； 初始化initcan、can卡； 开始，启动can通道； 可以接收recive和发送传输。 open函数dword _ stdcall VCI _ open device (dword DevType，DWORD DevIndex，DWORD Reserved ) )表示形状参数的第一个devtype是设备类型，2
初始化函数dword _ stdcall VCI _ initcan (dword devtype，DWORD DevIndex，DWORD CANIndex， PVCI_INIT_CONFIG pInitConfig )，其中第一个参与的第二个DevIndex是索引号，通常为0；第三个CANIndex是CAN信道的索引，当使用can1时为0，can1为0 最后初始化结构参数
//example VCI _ init _ config VCI _ conf； vci_conf.AccCode=0； vci_conf.AccMask=0xFFFFFFFF； vci_conf.Filter=1； //用于接收所有帧的CAN信道dword _ stdcall VCI _ start can (dword devtype，DWORD DevIndex，DWORD CANIndex )根初始化函数用于描述设备类型、设备类型
接收函数dword _ stdcall VCI _ receive (dword devtype、DWORD DevIndex、DWORD CANIndex、PVCI_CAN_OBJ pReceive、ULONG Len、iid 第五个len是用于接收的帧结构数组的长度，最后一个WaitTime是保留参数。
注：
pReceive数组的大小必须大于len。 否则，发生内参读写错误的len是可以接收的最大长度。 实际的接收信长都小于这个长度的waittime预约参数通常被设置为返回100函数的实际读取的帧数。=-1表示USB-CAN设备不存在或USB已放弃。 发送函数dword _ stdcall VCI _ transmit (dword device type，DWORD DeviceInd，DWORDCANInd，PVCI_CAN_OBJ pSend，DWORD Length )
注：
length通常是1、1帧发送，发送效率高的接收函数是通常时间触发，每隔几毫秒接收一次，发送函数是通常事件触发，有内容才发送
初始化成功了
windows上的CANtest传输ubuntu接收、windows发送
ubuntu发送、windows接收
成功！
详细代码在这里
链接： ROS-CAN通信协议程序。