Apollo点云感知中的世界坐标系是velodyne128激光器的位置(蓝色坐标系，x轴表示障碍物的水平距离)；
照相机坐标系表示照相机的位置(红色坐标系，z轴表示水平距离)；
此处有一个坑：
modules/perception/data/params/front _ 6mm _ extrinsic s.YAML中的外参表达是从照相机坐标系到世界坐标系的旋转和平移，为了获得从世界坐标系到照相机坐标系的转换关系而相反
表示在front_6mm_extrinsics.yaml中通过四元数获得的旋转矩阵，表示旋转矩阵的逆。
图像坐标系是照相机根据孔径成像原理得到的图像；
像素坐标系将图像坐标系的中心移动到左上角。
参考： https://Zhan LAN.zhi Hu.com/p/281967460