最近在制作像VR照片一样的demo。 也与全景图像相似。 只是，VR照片是全景和720度表示，我只做了180度。 但是，我发现和他们实现的原理有点相似。 想给想加入AR、VR的朋友一些提示呢。
要根据用户挥动手机行为的轨迹展现出相应的场景，必须使用移动端的陀螺仪、加速器等传感器进行相应的协调。 现在的移动终端有很多传感器，可以根据需要获取合适的数据。
兴奋的中心，我用传感器提供的姿势角，也称为欧拉角： pitch yaw roll表示。 该姿态角/欧拉角在航空中经常使用，无人机技术也应该用于该技术点。 在飞机模型上给我看这三个角，一目了然。 (不同的作者使用不同的坐标系，使用哪个坐标系因人而异。 ) :
照片的姿势角/欧拉角从数学上理解会有点抽象，但我也有点理解。 在维基百科中，欧拉角用于描述三维zzdy空间中刚体的方向，定义为对于任何参照系，一个刚体的方向都是按照顺序从该参照系旋转3个欧拉角设定的。 想了解更多信息，请参阅https://zh.Wikipedia.org/wiki/Euler角
很容易理解这三个角是什么意思：
1、俯仰角(Pitch ) :以y轴为中心旋转。
图2，绕偏航角(yaw ) z轴的旋转角度。
图3，滚动角(roll )围绕x轴的旋转角度。
邓四
手机坐标系：
手机定义的坐标系： x轴水平指向右边，y轴垂直指向前方，z轴指向屏幕正面正上方。 当移动电话左右摆动时(绕y轴旋转)，可以得到变化滚转角(roll )，范围为(-90 to 90 )移动电话前后摆动时(绕x轴旋转)，可以得到变化的俯仰角(pitch )
当手机旋转得到相应的角度后，用相应角度的图像替换画面上的图像。 这样就有了临场感，画面中的场景会随着我们的视觉和谐地变化。 这就是VR大概实现的原理吧。
Android提供了该姿势角/欧拉角这样的数据，但两者有一些不同，Android将偏航角(Yaw )定义为方位角Azimuth。 具体请参考Android的官方文档。 https://developer.Android.Google.cn/reference/Android/hardware/sensor event.html # values接收的传感器类型为sensor evevever
通过这种方式获取的数据略有变动，拿着手机不动的话，数据会有很大的变化，所以后期改用四元数处理这个问题。 之后，通过过滤方法，可以将姿势角/欧拉角变动较大的数据过滤到点上，得到的数据变得平滑，我们听到了这样的方案。 (这种方式，我还没有尝试，请大家理解) )。
使用“四元数”也可以实现。 四元数也可以抽象地理解。 简单超复数是复数的不可交换延伸。
我是这样容易理解的。 向量表示二维空间的轨迹和方向，表示为带箭头的线段。 四元数表示为四维空间中的轨迹和方向。
看看四元数的表现：
式1这是从a到b的四元数表达，是由4个要素组成的数组。 我主要说几个实现方法。 里面有名词的意思。 你需要找其他资料慢慢加入。
再看看另一个公式。 x、y、z轴的偏移量分别如下。
式2由这个式子可知，如果知道四元数的值，就可以计算出从a到b的x、y、z轴的偏移量。
陀螺传感器得到的四元数数据是手机相对于桌面上平放的xyz轴的偏移量。 需要转换为相对于前一位置的偏移量，并根据偏移量更换合适的图像。
现在，我们来看看如何获取相对偏移。 在平面的二维矢量中，知道矢量的运算。 向量AC=向量AB向量BC
公式3
四元数假设a点原点，即手机平放在桌面的水平位置，从传感器中最初获取的四元数。 第二个四元数需要得到四元数，以计算xyz轴从b轴到c轴的相对位移。 由以下公式得到。 式4
现在知道了，可以从下面的公式中得到。
要将式a到b四元数变换为b到a的四元数，只要负第二、第三、第四要素即可。
和我们通过公式4得到的情况，用公式2求出xyz轴的偏移量。 四元数x轴的偏移量与欧拉角的俯仰角(pitch )相似，都是
手机竖屏时，左右摇摆的数值。 四元数 y 轴的偏移量 与 欧拉角的滚转角Φ（roll） 类似，都是指手机竖屏时，前后摇摆的数值。 四元数 z 轴的偏移量 与 欧拉角的偏航角ψ（yaw） 类似，都是指手机竖屏时，左右旋转的数值。在移动端比较常用到 x、y轴偏移量，就是手机左右摇摆与前后摇摆间的偏移。
我做了一个Android demo，用的就是四元数 实现方案，通过四元数得到的y轴偏移量，不断替换图片。
<------------------------------- 当手机横屏，向左倾斜的时候，就会看到右边的视野。也就是判断y轴的相对偏移量，替换不同角度的图片。（gif 图做得有些卡顿，demo里的例子就平滑多了）
--------------------------------> 当手机横屏，向右倾斜的时候，就会看到左边的视野。
demo 链接：https://github.com/xiaoxiaoqingyi/VRPhoto