CAN和CANOpen (一)基本概念
CAN和CANOpen (二)消息格式
CAN和CANOpen (三)错误处理
CAN和CANOpen (四) CANOpen对象词典
CAN和CANOpen (五) PDO和SDO
CAN和CANOpen (六)网络管理和CAN FD
can (http://www.Sina.com/ontroller http://www.Sina.com/rea http://www.Sina.com/et work，控制器局域网)由博世由于其低成本和可靠性，目前已广泛应用于工业测量和工业自动化领域。 因为工作的关系，经常自己接触CAN，所以汇总分享。
http://www.Sina.com/http://www.can-CIA.org/http://www.CANopen solutions.com/can specification 2.0，part a can specific
2.CAN与CANOpen的关系
CAN协议和OSI网络模型的比较如下所示。 CAN的物理层分为MDI、PMA和PLS三层，数据链路层分为MAC和LLC两层。 这五层是最原始的CAN协议，标准为ISO11898。 这意味着CAN协议最初没有APP应用层。 随后，开发了一种叫做CANOpen的基于CAN的APP应用层协议。 标准是中情局301。
实际上，开发CAN设备时不一定需要使用CANOpen，而是可以根据需要定制自己的APP应用层协议。
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分别介绍CAN和CANOpen的内容。 最后介绍CAN的最新发展CAN FD。
CAN基础知识本文对CAN的介绍主要集中在数据链路层，对物理层涉及较少。 对物理层感兴趣的读者可以访问[1]
3.1显性和隐形显性(Dominant )和隐性)是总线上最基本的两种状态，也可表示为“0”和“1”。 物理上有两条差压表示。 隐形时，两条线的电压相同，压差为0。 当压差超过某一阈值时，公交车状态为显性。
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为什么叫显性和隐形？
假设总线上挂有两个设备1、2。 设备1以总线为显性，设备2以总线为隐形。 最终公共汽车的状态将是显性的。 因此，如果看不到总线上的所有设备，则看不到总线状态。 如果一个器件是显性的，那么总线就是显性的
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3. 2当冲突判定总线上的某些设备同时传输数据时，CAN总线必须决定哪些设备可以进行传输，其他设备必须等待。 冲突判决是CAN协议最重要的特性之一，也是CAN总线制作得最好的地方，它以较小的成本解决了这个问题。
总线上的每个CAN设备都有唯一的ID。 ID的大小决定了设备的优先级。 ID越小，优先级越高。 几个设备同时发送数据时，ID小的会优先发送。 以下图为例，总线上有a、b、c三个设备。 a首先发送数据。 当设备向总线发送数据时，b、c需要发送数据，但只能等待a的发送完成，这是因为其他设备只能处于监听模式。 a的发送结束后，b、c同时被发送，但是b的ID更小，b优先被发送。 B发送结束后，C可以发送
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说明几个设备同时发送时，CAN总线如何进行裁决。
以下图为例。 总线上有设备a、b、c和d。 a、b、c同时出SOF位是优越性。 d是隐形的，当意识到总线上的状态与自己的状态不一致时，d进入监听状态。 A、b、c继续发送数据。 在发送到ID的第5个时，a、c为显性，b为隐形。 b检测到总线状态与自己的状态不一致，进入监听状态。 A、C继续发送数据。 这表示b的ID比a、c大。 发送到ID的第1位时，a为隐藏，c为显性，a进入监听状态。 C继续发送。 最终ID最小的c发送成功，a、b只能等待c的发送完成后再发送。 然后，a发送成功，b等待，最后b发送。 根据上述裁决过程可知，对于c来说，其数据发送没有因冲突引起的延迟。
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