一、所需元件有一个arduino Nano (因为Uno太大，所以选择了体积小的nano ) ) ) ) ) )。
一个L298N电机驱动模块
2个直流减速电机
只有一个脚轮
丙烯板
两个轮胎
4个TCRT5000跟踪传感器
(速成可以直接跳到三，连线部分) ) ) )。
二、零部件详细介绍(1)arduino nano
看看Nano的图吧。 涩得很难懂。 没关系。 我也不知道。 在本项目中，只需知道gdn(ground )接地，3v3和5v为输出电压(对Nano板的通电和使用)。 图中曲线的引脚(D3、D5、D6、D9、D10、D11 )可以进行PWM输出。 (简单地说，这些引脚可以输出低电压到高电压中间的任意一个值，但其他引脚输出高电压或输出低电压。)
（2）L298N电机驱动模块
具体来说，请注意这样(图来自tb )用红色包围的地方。 写着ENA、IN1、IN2、IN3、IN4、ENB。 ENA相当于EN1、EN2的总开关，ENB对应于IN3、IN4的总开关。 例：使ENA成为高电平，IN1、IN2的足迹会提供什么样的信号呢？ 如果ENA为低电平，IN1、IN2无论给出什么样的信号，它们的占地面积都为低电平。 (注：仅是可以这样理解，ENA和ENB有它专门的名字叫使能)
（3）直流减速电机，万向轮，亚克力板
我用的是这样的。 (照片来自tb。 当然，直流电机也有很多。 照片应该是最便宜的。
（4）TCRT5000寻迹传感器
请注意图中有四个针脚。 本项目使用A0、VCC、GND和三个管脚。 VCC和GND是正负极，用于供电，A0输出检测到的信息。 (D0未使用，未连接任何电缆。
三、连接TCRT5000的跟踪传感器被放置在购物车的前端，并且从左至右依次被编号为Lb、La、Ra、Rb。 Lb、La、Ra、Rb的vcc与arduino板的5V、GND与arduino板的GND相连，其A0脚位分别与arduino的A0、A1、A2、A3脚位相连。 这在程序中可以清楚地看到。
与L298N电机驱动模块的连接也用程序表达，例如，ENA=12表示与arduino的ENA连接的第12脚位。 在OUT1、OUT2上分别连接电机的上下端。 (在这里，即使连的顺序不同，也会写程序。 这里你可以自己试试。
四、程序代码在上传程序前首先在工具这里选择开发板为Arduino Nano。 下面的处理器选项也需要相应地进行更改。 一般选择atmega328p(oldbootloader )。 如果是新版的Nano开发板，选择其他两个试试。
int ENA=12，IN1=9，IN2=6，IN3=5，IN4=3，ENB=2； int La，Ra，Lb，Rb； void setup ()//serial.begin ) 9600； pinmode(2，OUTPUT )； pinmode(3，OUTPUT； pinmode(5，OUTPUT )； pinmode(6，OUTPUT； pinmode(9，OUTPUT； pinmode(12，输出； }void loop () digitalwrite ) ) ENA，HIGH )； 数字写入(enb，HIGH )； la=分析读(A0 )； ra=模拟读(a1 )； Rb=analogread(a2； lb=analogread(a3； /*serial.print(lb； Serial.print (； )； serial.print(la； Serial.print (； )； serial.print(ra； Serial.print (； )； Serial.println(Rb； 延迟(300； (/if ) la=300ra=320 ) /都是黑线straight )； if(la=ralb=300Rb=300(/左侧检测到黑线，右侧没有，因此左转straightturnleft )； if(la=ralb=300Rb=300(/右侧检测到黑线，左侧没有，所以向右走)； if(la=300ra=300 ) /均为黑线straight )； if(Rb=300 ) /大右转turnright )； if(lb=300(//大转弯turnleft )； }void straight () analog write (in1，0 )； //左正analog write (in2，60 )； analog write (in3，60 )； //右正分析写入(in4，0 )； }void straightturnleft () analog write (in1，0 )； //左正analog write (in2，60 )； analog write (in3，100 )； //右正分析写入(in4，0 )； }void straightturnright () analog write (in1，0 )； //左正模拟写入(in2，100 )； analog write (in3，60 )； //右正分析写入(in4，0 )； }void turnright () analog write (in1，0 )； //左正analog write (in2，150 )； analog write (in3，60 )； //右正分析写入(in4，0 )； }void turnleft () analog write (in1，0 )； //左正analog write (in2，60 )； analog write (in3，150 )； //右正分析写入(in4，0 )； )五、这个码块中的数字300和320是我测量的能够区分是否比较准确地检测到黑线的值，并不一定非常准确。 感兴趣的学生还可以使用串行监视器自己进行测量。
重新启用代码中的注释行可以监视串行端口。 导入程序后，单击右上角的放大镜以显示串行端口。 (Serial的前几行) ) ) ) ) )。
if(la=300ra=320 ) /均为黑线straight )； if(la=ralb=300Rb=300(/左侧检测到黑线，右侧没有，因此左转straightturnleft )； if(la=ralb=300Rb=300(/右侧检测到黑线，左侧没有，所以向右走)； if(la=300ra=300 ) /均为黑线straight )； if(Rb=300 ) /大右转turnright )； if(lb=300(//大转弯turnleft )； 这是我在arduino做的第一个项目，没想到应该是最后一个。 最近在学习python，希望你不要忘记初心，加油。 忙于学业，更新缘分。 Arduino是参加比赛的好选择。