【学习笔记】古月居-ROS第6讲：机器人SLAM与自主导航 一、操作步骤二、遇到问题
一、操作步骤
建图功能包：
gmappinghector_slamcartographerORB_SLAM建图指令：
gmapping
roslaunch mbot_gazebo mbot_laser_nav_gazebo.launch# 启动Gazebo并加载三维地图roslaunch mbot_navigation gmapping_demo.launch# 启动gmapping导航包，并打开rviz进行建图roslaunch mbot_teleop mbot_teleop.launch# 打开移动机器人键盘控制节点rosrun map_server map_saver -f cloister_gmapping# 保存地图，并命名为 cloister_gmapping 保存地图后得到.pgm和.yaml文件：.pgm文件为地图图片（可用ps更改该图以修改地图）；.yaml包含要加载的图片名称、地图分辨率（单位：m）、起始坐标（表示pgm图片左下角在rviz坐标系中的坐标）等等信息；三维地图（.world）在mbot_laser_nav_gazebo.launch内更改（如果使用雷达信息建图的话）导航指令：
操作细节：
通过rviz中的2D Pose Estimate选定移动机器人初始的大致位姿通过rviz中的2D Nav Goal选定导航目标点的位姿导航框架：move_base
定位方法：
里程计定位：只通过里程计数据处理/base和/odom之间的的TF变换
注：/map与/odom坐标系均为全局坐标系，但/map系的原点为建图时原点（起点），/odom系的原点为导航时移动机器人放置的起点
AMCL定位：可以估算机器人在地图坐标系/map下的位姿信息，可以提供/base、/odom、/map之间的TF变换
节点配置：
move_base: mbot_navigation/launch/move_base.launchamcl: mbot_navigation/launch/amcl.launch轨迹绘制：
每次需要重新绘制轨迹时，需先停掉cal_dist.py，然后刷新（关闭再打开）rviz中的path消息。 二、遇到问题 【踩坑指南】Cartographer踩坑指南