xacro
发生了问题：
modulenotfounderror 3360 nomodulenamed ' ROS pkg '解决方法：
conda activate py27 ArbotiX rviz功能仿真
上述方法在kinetic上没有效果，所以我试着用了一下
sdoapt-getinstallros-kinetic-arbo tix
问题：
导入器：命名序列解决方案：
pip安装py serial
问题：
error 3360 cannotlaunchnodeoftype [ mbot _ teleop/mbot _ teleop.py ] : can ' tlocatenode [ mbot _ teleop.py ] inpacccc
chmod ax./src/mbot _ teleop/scripts/mbot _ teleop.py
Gazebo物理模拟环境构建
明快的凉面文章
模拟步骤
xa cro : macroname=' sphere _ inertial _ matrix ' params=' Mr ' inertialmassvalue=' $ { m } '/inertiaixx=' $ {2} xa cro : macroxacro : macroname=' cylinder _ inertiaixx=' $ { m * (3* r * RH * h ) ) ixy='0' ixz
伪惯性矩阵
重新添加颜色，使其与rviz的和gazebo的不兼容。
因为footprint是坐标系，所以关闭footprint的重力属性。
大多数与gazebo相关的模拟可以分为以上六个部分：
参数环境机器人参数发放机器人关节状态发放tf称重机器人模型
其中，主要修改的部分是第3个机器人路径和第6个调用模式。 实现多机器人调用不同节点名称的不同机器人名称，重命名6的args的-model。 不同的机器人必须取不同的名字。 nodename=' urdf _ spawn er ' pkg=' gazebo _ ROS ' type=' spawn _ model ' respawn=' false ' output=' screbo '，如下所示nodename=' urdf _ spawn er2' pkg=' gazebo _ ROS ' type=' spawn _ model ' respawn=' false ' output=' screen ' args
问题：
cmakeerrorat/opt/ROS/kinetic/share/catkin/cmake/catkin config.cmake :83 (find _ package ) ) ) ) ) ) ) : couldnotfindapackageconfigurationfileprove )
sdoapt-getinstallros-kinetic-gazebo-ROS-pkgs ROS-kinetic-gazebo-ROS-control参考
构建模拟环境
从insert标签中双击所需的内容
传感器模拟摄像机模拟
RGB-D摄像机模拟(kinect ) ) ) ) ) ) ) ) ) ) ) )。
rosrun rviz rviz
添加二维点云类型，选择topic，然后在fixFrame中选择坐标系。 在本例中为kinect_link
也可以添加图像信息。 选择对应的topic效果后如下图所示
激光雷达的模拟
执行运行通道
rosrun rviz rviz
添加机器人模型
建议在fixFrame中选择坐标系，然后选择odom坐标系
追加激光扫描，连接到/scan信号
更改size会增加点云中的点的大小