简而言之，pitch是俯仰角，“点头”，((在固定翼飞机上由升降舵舵机控制) )。
yaw是偏航角，是“摇头”。 (在固定翼飞机上由方向舵舵机控制) ) ) )。
roll是旋转角，是“滚动”。 (固定翼飞机由襟翼舵机控制) )。
欧拉角是表示旋转的最简单方法，形式上是三维向量，其值表示物体绕坐标系的三个轴(x、y、z轴)的旋转角度。 这样，就很容易想到同一个三维向量表示围绕x、y、z的旋转值，先进行该旋转会对结果产生影响吧。 很明显有影响。 拿着手机试试。 旋转结果因旋转顺序而异。 所以，普通的发动机决定自己的旋转顺序。
接下来的三张视频想象了欧拉角的旋转方式。 第一张绕x轴旋转pitch，第二张绕y轴旋转yaw，第三张绕z轴旋转roll。
以3个轴为中心的旋转值pitch、yaw、roll是来自航空界的称呼，翻译为俯仰角、偏航角、翻滚角，非常容易想象。 这些未必如上述那样，分别表示x、y、z周围的旋转值。
从英语的意义上来说，roll:是卷； 滚动、旋转； 辗压的意思；
yaw是(火箭、飞机、宇宙飞船等)溜溜球的意思。
pitch是倾斜的； 投掷； 搭帐篷； 坠落的意思；
所以，roll意味着滚动，机体围绕某个轴旋转。 yaw是溜溜球的意思，溜溜球是以重力方向为轴的。 pitch倾斜、掉落的意思，掉落是指以有翅膀的直线为轴旋转。
此外，请注意pitch值不能超过90度。 这里牵扯到sddds的知识，请不要再说了。 网上进行了很多讨论。
下图以摄像机的角度阐述了欧拉角，可以加深理解。 可以看到，“pitch”、“yaw”和“roll”在这里一般不表示围绕x、y和z的旋转值。
参考： https://blog.csdn.net/guyu bit/article/details/52995676