各种工业机器人公司的机器人编程语言不同，每个公司都有自己的编程语言。然而，无论变化有多大，其关键特征都非常相似。比如Staubli机器人的编程语言叫做VAL3，风格类似Basic。ABB的名字叫RAPID，风格类似C；还有V、Fanuc、Kuka、Adept Robotics的Motoman，都有专门的编程语言，但大部分都差不多。然而，由于机器人发明者Unimation Company的原始语言是VAL，所以这些语言在结构上是相似的。VAL语言是美国unimonation公司于1979年推出的一种机器人编程语言，主要配置在PUMA和unimonation机器人上，是一种特殊的动作描述语言。VAL语言是在BASIC语言的基础上发展起来的，因此其结构与BASIC语言非常相似。在VAL的基础上，Unimation引入了Val 语言；后来，staubli收购Unimation Company后，开发了机器人编程语言VAL3。