工业机器人已经渗透到各行各业，帮助人们完成焊接、搬运、喷涂、冲压等各种任务。你想过机器人是如何做到这一点的吗？它的内部结构是什么？今天，我们将通过一段动画视频向您展示工业机器人的结构和原理。
机器人可以分为硬件部分和软件部分。硬件部分主要包括本体和控制器，软件部分主要是指其控制技术。
本体部分
先说机器人的身体。工业机器人是模仿人类手臂设计的。我们以现代机器人HS220的模型为例。从外观上看，主要包括底座、下框、上框、手臂、腕体、腕托六个部分。
机器人的关节像人体肌肉一样，依靠伺服电机和减速器来控制它们的运动。伺服电机是动力的来源，机器人的运行速度和负载重量都与伺服电机有关。减速器是动力传递的中介，它有许多不同的尺寸。一般对于微型机器人来说，要求的重复精度很高，一般在0.001英寸或0.0254 mm以下，伺服电机与减速器连接，可以帮助提高减速器的精度和传动比。
HS220有六个伺服电机和减速器，安装在每个关节上，使机器人可以在六个方向上运动，这就是我们所说的六轴机器人。这六个方向分别是X轴-前后、Y轴-左右、Z轴-上下、RX-绕X轴旋转、RY-绕Y轴旋转、RZ-绕Z轴旋转。正是这种多维度移动的能力，让机器人能够以不同的姿态摆姿势，完成各种任务。
控制器
机器人控制器相当于机器人的大脑。它参与计算和发送指令以及能源供应的整个过程。它根据指令和传感器信息控制机器人完成一定的动作或任务，是决定机器人功能和性能的主要因素。
现代机器人最新的Hi6-S控制柜
除了上述两个组件，机器人的硬件部分还包括：
SMPS，开关电源提供能量；用于控制动作的中央处理器模块；伺服驱动模块控制电流移动机器人关节；暂留模块，相当于人的交感神经，接管机器人的安全，快速控制机器人，并停止应急等。输入模块相当于检测反应神经，是机器人与外界的接口。
控制技术
机器人控制技术是指能够快速准确操作的机器人应用领域。机器人最大的优点之一是它们的程序可以很容易地修改，这使得它们可以在不同的场景之间切换。为了使人们能够操作机器人，有必要依靠演示器。在演示器的显示界面上，我们可以看到机器人的编程语言HR Basic以及机器人的各种状态。我们可以通过演示器完成机器人的编程。
控制技术的第二部分是通过画一张桌子，然后根据桌子来控制机器人的运动。我们可以利用计算出的机械数据来完成机器人的规划和运动控制。
此外，机器视觉，以及最近流行的沉浸式深度学习和人工智能分类，都属于控制技术的范畴。
现代机器人也有专门的研发机构；研究机器人控制技术的团队。此外，我们还有机械系统研发；d团队负责机器人本体，控制平台团队负责控制器，应用控制团队负责控制技术。正是许多部门的团结与合作，组成了今天的现代机器人。
现代机器人研究所
注意，在接下来的几期中，我们将分别介绍工业机器人和协作机器人的相关知识。不要错过！
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