以下是文档的屏幕截图。 因为已经在文档中进行了编辑，所以在这里给编辑变量添加下标的话，为了避免麻烦需要进行很多调整。 就这样登载在图上。
还附上matlab负反馈闭环传递函数PID算法的调整有助于理解：
上面的Kp、Ki、Kd是从0开始阶段性调节得到的最佳值。 例如，选择Kp的0右键，选择第一个选项，可以按键调节Kp的值。 每次更改Kp值时，都会向图像中添加曲线，并观察到曲线的变化。 Ki、Kd也是一样。
下图为Kp=72、Ki=397、Kd=35，通过调整后的参数获得的图像。 上面的曲线是Mc，下面的曲线是Gp
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