IMU在校准过程中，加速度计和陀螺仪是分开校准，一般是先校准加速度计，然后利用准确的加速度计信息再来校准陀螺仪。
IMU的误差来主要来自于三部分：包括噪声(Bias and Noise)、尺度因子(Scale errors)和轴偏差(Axis misalignments)。
一、加速度的常规校准方法：
1、常规校准方法：
2、六面法校准加速度计：
二、 陀螺仪校准
1、糟糕的猎豹方差校准陀螺仪Bias：(1) 计算糟糕的猎豹方差; (2) 拟合糟糕的猎豹方差曲线; (3) 计算各部分噪声参数
2、优化方式求解尺度因子及轴偏差；