项目六工业机器人码垛编程与操作
ABB工业机器人编程与操作
“十三五”智能制造高级应用型人才培养规划教材
项目六 工业机器人码垛编程与操作
目录
1 模块1 学习目标
2 模块2 工作任务
3 模块3 实践操作
4 模块4 问题探究
5 模块5 知识拓展
6 模块6 评价反馈
7 模块7 练习与思考题
模块1 学习目标
一、掌握工业机器人码垛的基本知识
二、掌握工业机器人码垛的特点
三、掌握工业机器人码垛的编程方法
模块2 工作任务
一、工作任务的背景
ABB工业机器人广泛应用于化工、
建材、饮料、食品各行业生产线
物料的堆放等。如图为码垛机器
人在啤酒、饮料和袋装物料进行
码垛的实例。
本任务使用ABB IRB120机器人在
传送单元上抓取工件，将其搬运
到样件摆放平台上并码两层。此
任务需要完成I/O配置、程序数据
创建、目标点示教、程序编写及
调试等。通过本任务的学习，可
以熟悉工业机器人的码垛应用，
学会工业机器人码垛程序的编写
技巧。
模块2 工作任务
二、达到的技术要求
要求根据不同货物的品种、性质、规格、批次、等级及不同客户对
1
货物的不同要求，分开堆放。
2 货垛堆放整齐，垛形、垛高、垛距统一化和标准化
3 尽可能堆高以节约仓容，提高仓库利用率
4 垛形方便理数、查验货物，方便通风等保管作业。
5 垛形方便理数、查验货物，方便通风等保管作业。
模块2 工作任务
三、所需要的设备
所需要的设备为机器人本体、控制系统、示教器、真空吸盘、样件摆放平
台、传送单元，如图所示。
模块3 实践操作
一、知识储备
(一)轴配置监控指令 (ConfL)
轴配置监控指令，指定机器人在线性运动及圆弧运动中是否严格遵循程序中已设定的轴配置参数。在默
认情况下，轴配置监控是打开的，在关闭轴配置监控后，机器人在运动过程中采取最接近当前轴配置数
据的配置到达指定目标点。
例如目标点p10 中，数据[1,0,1,0]就是此目标点的轴配置数据：
CONST robtarget
p10:=[[*,*,*], [*,*,*,*],[1,0,1,0],[ 9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]] ；
ConfLOff ；
MoveL p10，v1000，fine，tool0 ；
机器人自动匹配一组最接近当前各关节轴姿态的轴配置数据移动至目标点p10,到达p10时,轴配置数据不一
定为程序中指定的[1,0, 1, 0] 。
在某些应用场合，如离线编程创建目标或手动示教相邻两目标点间轴配置数据相差较大时，在机器人运
动过程中容易出现报警轴配置错误而造成停机。此种情况下，若对轴配置要求较高，则一般通过添加中
间过渡点；若对轴配置要求不高，则可通过指令ConfLOff关闭轴监控，使机器人自动匹配可行的轴配置
来到达指定目标点。
模块3 实践操作
(二)常用逻辑控制指令 (ConfL)
1)IF: 满足不同条件，执行对应程序
IF reg1>5 T HEN
Set Do1;
ENDIF
!如果reg1>5条件满足，则执行Set Do1指令
2 )FOR: 根据指定的次数，重复执行对应程序
FOR i FROM 1 TO 10 DO
routine1;
ENDFOR
!重复执行10次routine1里的程序
3 )T EST ：根据指定变量的判断结果，执行对应程序。
T EST reg1CASE 1:
routine1;
CASE 2：
routine2;
DEFAULT:
Stop;
ENDT EST
!判断reg1数值，若为l则执行routine1