Pixhawk无人机扩展教程---草莓派与Pixhawk连接原创CJKK苍穹四轴DIY 2019-12-24
上一个教程介绍了两种无人机，它们是通过pixhawk飞行控制组装的。 分别是F450机型和S500机型。 飞机装配调试过程相似，主要目的是学好飞行控制和地面站的使用。 在熟悉无人机飞行操作后，介绍pixhawk飞行控制扩展的使用，为后期开发更多功能做准备。
第一次接触pixhawk无人机的朋友可以单击以下链接查看以前的装配调试教程。
F450组装教程：
1.https://MP.weixin.QQ.com/s/24 sdne 3yw4loamwthzgf-q
2.https://MP.weixin.QQ.com/s/hvwxoir1ooiacbrnmwsvq
3.https://MP.weixin.QQ.com/s/ylfmcggzwgy 11 F6 BBB adag
S500组装教程：
33559 MP.weixin.QQ.com/s/qtb opz3gbtkcactjslzipa
3359 MP.weixin.QQ.com/s/qzzl-dq6tz2pxnp7o j0l TG
3359 MP.weixin.QQ.com/s/5 EEZ of-xx t1 dby as i5 utpw
3359 MP.weixin.QQ.com/s/so4jvi 0i _ boy km82 tcakhg
因为涉及后期开发的内容很多，所以建议您先自己熟悉Ubuntu16.04系统的使用。 所有后续操作都在此系统下进行。 如果教程中有错误的地方，请在评论中指出。 欢迎大家交流学习。
草莓派是基于ARM的微型计算机板，以SD/MicroSD卡为内存硬盘。 是入门级的机载电脑。 草莓派可以与pixhawk控件通信，扩展外部Dronekit-python控件、SITL模拟、视觉识别、ROS、SLAM等多种应用。 适用于入门开发。
一、硬件准备：
1.pixhawk无人机一台(之前组装调整的，测试可以正常飞行)，F450或S500都可以。 本文以F450为例。
2 .准备草莓馅饼2B、3B或3B主板一块； 草莓派最好使用3B，带上WIFI模块。 为了从外部控制无人机，操作电脑(笔记本)的和草莓派在同一网段(连接到同一路由器)。 如果使用的是2B，则本身没有WIFI模块，必须连接网线进行调试。 但是，外部WIFI模块可以解决这个问题。 草莓馅饼2B价格便宜，3B现在一般脱销。
3 .碳纤维扩张板一块和配套螺丝：
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4 .自制草莓派电源线一根：草莓派需要5V稳压电源供电，可以自己制作类似的电源线。
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5 .自制草莓馅饼和PIX电缆一根：草莓馅饼和PIX通信需要使用TTLUSB模块。
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二、安装过程：
1 .如图所示调整GPS支架的安装位置，保留扩展板的安装位置(注：请记住重新粘贴GPS模块，确保GPS箭头的前方与飞行控制箭头的前方一致。 请参阅。 然后，将长条铜柱分别固定在飞行控制的左右两端：
2 .将连接线连接到PIX控制器的telem2端口(不能连接到telem1 )。 如果以前有就绪返回模块，请将返回模块连接到telem1端口。 如下所示。
3 .将碳纤维扩张板安装在4个小铜柱上，注意安装孔位置，如图所示。 然后，将扩展板固定到前面的铜柱上。
4 .然后固定草莓馅饼。 草莓馅饼的安装孔比螺丝稍小，所以可以先扩大草莓馅饼的安装孔。 注意不要损坏电路。
5 .连接草莓派电源线，底板连接预约的JST端口，如下所示。
6 .把TTL转到USB端口，连接草莓馅饼的任何USB端口都可以。 团结整理如下。
三、修改飞控接口参数：
将飞控连接到missionplanner地面站，配置调试==全部参数树，在搜索中输入serial，找到以下参数：
1. SERIAL2_BAUD 设置成 921
2. SERIAL2_PROTOCOL 设置成 1
安装后请访问写入参数 才能保存！
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