大家有没类似经历：
出了车站找不到出口- 停车场里找不到汽车- 商场里面找不到卫生间蓝牙室内定位技术为解决上诉问题提供了可能，本文将从"原理概述"，“主流玩家”，“全栈方案”，“应用领域”，"存在问题"几个方面对BLE AoA进行介绍；蓝牙定位技术简介
蓝牙定位技术主流有两种：
一种是通过信号的强度，即RSSI(Receive Signal Strength Indication)值来估算，其定位精度3~5米；
另外一种是通过信号的角度信息来估算，包括AoA和AoD，精度据称可达到10cm；
本文主要介绍的是到达角方案(AoA)；AoA技术简介
AoA是Angle of Arrival的缩写，原理如下
RF信号是有频率及相位信息的调制信号，如下图
无线信号传播，理想情况下，若p1，p2到发射源距离一致，则p1和p2接收到的信号的幅值及相位是一致的。
如下假设:TX和p1，p2同一个平面p1和p2相隔距离为d (蓝牙信号的波长是12.5cm，d<12.5cm）
那么，通过p1和p2收到的相位差，能够计算出下图的e，通过e和d，可以计算出无线信号的方向Sigma~
一个平面内，两条直线相交，可以定位一个点，因此需要多个天线形成多个角度，天线阵列可以有不同的形式
除去原理及硬件，这里再思考下，AoA为什么是BLE 5.1协议才能支持？
为了便于接收端进行稳定的IQ(In-Phase Quadrate)采样，AoA定位的包需要满足特定的包格式，即需包含CTE包：
CTE包具有四个特点: 全”1“，不白化，不计入CRC和MIC计算中；
最后再提下，除了软件的支持，芯片硬件方面其实也有要求：需要RX端能够在短时间内(如1us内)完成接收天线的切换，这一般需要芯片内部能够支持快速切换。
定位市场主流玩家
2019年，Gartner发布了室内定位服务魔力象限(Magic Quadrant)，里面包括了市面上的室内定位技术厂商的信息及对厂商的分类
在上诉室内定位服务商中，采用了不同的诸如WiFi， UWB，BLE, BLE AoA的定位技术，而BLE AoA定位的厂家，以Quuppa为代表。应用方案组成
定位的全栈解决方案包括：终端节点，网关/基站，定位引擎，位置服务。
网关即带多天线的支持AoA算法的处理核心定位引擎功能是基于角度进行位置计算位置服务，就是把定位引擎计算出的数值，显示在地图中。
主要应用领域
目前，AoA还处于孵化阶段，与传统通过RSSI定位相比，BLE AoA可以达到~30cm的精度，属于高精度定位，应用领域主要包括：
化工厂等安全控制需求工厂新零售商场，用于购物导航，寻车及拣货
医院，车站等大型公共场所
大型公司，用于访客定位
应用的挑战
部署成本问题：为了实现现高精度定位，需要对应配套足够数目的定位网关，这会带来成本的问题
系统难度问题：目前市场上主流方案，包括国外的芯片大厂如TI，其演示方案精度还是不够，如何能够让终端用户做出高精度的系统，涉及到天线设计，结构设计，地图建模等诸多问题