一、编译环境搭建及版本镜像编译
我这里使用的是官方手册上提供的linux SDK，包括uboot、linux内核及根文件系统均是orangePI官方的代码包，但在使用的一开始，我就遇到一个让人比较郁闷的事，就是官方的代码包来源只有两个路径，一个是GitHub，另外一个就是百度网盘，我在编译服务器上clone GitHub上的代码时，发现那个速度真是太慢了，只有20~30KB，而且代码包又这么大，这得下到猴年马月啊，然后放弃又到百度网盘上下载，发现网盘下载的速度同样慢的不行，也只有40~50KB，即使使用了每天的免费提速，也还是这个问题，我刚开始还以为是网速的问题，后来发现网盘下载其他文件时速度是可以上来的，加速有1M左右，平常有200~400KB，也没有之前的这么慢，不知是何问题，干脆也放弃了网盘下载，看看有没有其他的办法。
偶然想到国内的一个代码托管平台可以导入GitHub的项目，然后在这个平台上clone，这样速度是不是就快了，然后就将官方的GitHub项目导入到此代码平台，然后在编译服务器上clone项目的orangepi-build，发现速度果然就上来了，甚至可以达到2~3MB，一会就把build下载下来了，这样做有一个问题是你要同时改编译脚本里的其他代码下载地址，有官方的GitHub地址改为你的库地址，比如这边要改boot、linux内核及交叉编译工具链的地址，我在将这些地址逐一修改后，在编译中代码的下载速度都很多块，基本上没占用太多的时间，大部分时间都还是使用在了代码编译上。
下面按照官方的手册依次看一下我的boot、内核、根文件系统及版本镜像的编译和制作，想说UBoot的编译，在改了代码源以后，基本很顺利的就把uboot编出来了，下面是编译结束后的结果：
Uboot编译结果：
 Uboot编译结果
可以看到编译uboot还是比较快的，只用了大概4分钟的时间，下面是编译出的u-boot deb 包：
下面是编译linux内核，官方的内核使用的是4.9的版本，编译时直接安装官方的说明即可，我这边Linux内核编译结果如下，可以看出花了差不多70min还是比较费时间的，也与我的编译服务器性能不是很强有关系：
 Linux 内核编译结果
接下来是编译Rootfs根文件系统，我这边选了ubuntu20.04带桌面环境的根文件系统，想看看大概需要多长的时间，时间编译结果如下，可以看到大概花了45min，也是比较耗时间的。
根文件系统编译结果
编译生成的rootfs 压缩包：
最后就是整个版本镜像的编译了，同样按照官方的说明进行编译，最后编译的结果如下，这个的时间用的不是很长，只有大概17min左右。
版本镜像：
版本镜像
为了测试编译服务器的性能及整个代码库是否有问题，我编译了ubuntu20.04的带桌面环境的大版本，在修改了库的链接地址后，版本镜像顺利的编了出来，总体来说，整个编译过程还是比较顺利的，也证明我的编译环境是没有问题的，接下来就是编写我手头的几个传感器的驱动程序，并将它们编译到版本中在单板上测试运行了。
二、ADXL345三轴加速度传感器驱动编写
adxl345是adi的一款三轴加速度传感器，具有分辨率高、反应灵敏、功耗低及尺寸小的优点，是一款很好用的三轴加速度传感器，非常适合一些需要测量各个方向加速度的场景。
在编写传感器的驱动时，为了不影响内核的代码结构，与内核代码分离开来，我在最外层的目录上建立了一个kmodule目录，用来存放驱动的源码及编译出来的ko，编译成ko既可以在系统启动后单独加载，不需要与内核的镜像做在一起，升级方便，又在编译时可以单独编译，不需要和整个内核一起编译，这样极大的方便了驱动的更新。
在编写源码前，可以先把编译脚本的框架写一下，ko的编译脚本还是比较简单的，主要注意的有源码当前的路径和内核源码的路径要指向正确，同时在编译ko前要完整的编译一次内核，这样才能保证内核的一些配置生效，另外编译参数arch和交叉编译工具链也要传递正确，否则编译过程中可能会出现未知的错误。
在Makefile写好后，就可以编写驱动的源码了，编写时可以使用内核成熟规范的驱动架构，然后再在这个框架里边填写上自己传感器具体得驱动实现细节，包括匹配设备树的compatible字段及probe接口，文件操作接口open、read、write、ioctrl等。
做完这些工作后，就可以编译ko了，编译的时候可能会报工具链找不到的问题，这时只要将工具链的路径加到环境变量里边就行了，下面是源码及编译出的ko文件。
ko编译出来以后，还需要做的一步工作就是修改内核的设备树文件dts，orangepi zero2使用的设备树文件是sun50i-h616-orangepi-zero2.dts及其包含的dtsi文件，我们只需要修改与单板相关的dts文件即可。
打开dts文件后，找到spi所在的的节点，发现已经存在一个spi_board1了，这个应该是设备/dev/spi1.1所对应的设备树节点，我们把这个注释掉，然后仿照添加一个spi_adxl345的设备节点，将其作为adxl345驱动匹配的设备树节点。
设备树修改好后，编译整个内核，编译好后，使用apt purge -y linux-image-legacy-sun50iw9卸载旧的内核，使用dpkg -i linux-image-legacy-sun50iw9_2.1.0_arm64.deb安装编译好的内核，然后重启单板，单板启动后，使用cat /proc/devices-tree/查看spi下的spi_adxl345节点是否存在，发现还是原来旧的节点，新的节点并没有加上，然后又看了一下output/deb下的镜像包，发现有一个linux-dtb-legacy-sun50iw9_2.1.0_arm64.deb包以dtb命名，是不是dtb没有做进uimage中而是单独打包了，查了一下官方的手册，也没有对这个包的使用做说明，然后我就使用apt purge -y linux-dtb-legacy-sun50iw9卸载了旧的dtb包，使用dpkg -i linux-dtb-legacy-sun50iw9_2.1.0_arm64.deb安装了新的deb包，重启单板，再次使用cat命令查看了一下设备树节点，发现依然没有性加的节点，不知是何原因。
没有设备树节点，先来测试一下驱动是否能成功的insmod上，刚开始在旧的内核上insmod ADXL345.ko时，回报外部ko与内核不匹配的问题，使用服务器和ko在一起编的内核升级上去后，这个问题就会消失，可以成功的加载起来，打印adxl345 init start!及adxl345 init end!，但可能没有匹配到设备树中的节点，probe中的打印并没有打印出来，/dev/下的adxl345设备也没有创建出来，设备树这个问题后续在研究一下。
既然自己改的设备树用不起来，那就用一下官方自己的设备/dev/spi1.1及测试工具spidev_test吧，按照官方的说明，下载源码wiringOP，编译代码包及测试例程，然后使用命令./spidev_test -v -D /dev/spidev1.1先测试一下功能是否正常。
官方的测试命令spidev_test是正常的，而且这个命令支持的参数比较多，不仅可以设置spi时钟速率、每个Word的字节数，还可以设置时钟相位及采样模式、延时等，这样就可以随时调整spi总线的参数，这对测试来说很方便了，同时，他也可以使用-p来传递你要发送的单个或多个字节，既支持字符串也支持十六进制数，例如./spidev_test -v -D /dev/spidev1.1 -s 50 -d 100 -b 8 -H 1 -O 1 -p \x01\x02 -S 1, 后边自己编写用户态的程序完全可以参照这个测试程序来改编。
下面是使用逻辑分析仪器采集到的测试数据的时序图，channel0-channel3分别是使能、时钟、数据输出及数据输入的采样数据。
为了方便测试，我在spidev_test中加了一个-V参数来单独传递十六进制数，当发送0时，得到的结果及时序图如下：
另外adxl345还支持i2c总线，同时我手头的其他几个传感器也都支持i2c总线，有GY-30光强传感器、HMC5883L地磁传感器、及SHT20温度传感器，刚好看到单板也预留了i2c总线的接口，就将这几个传感器逐个接到i2c总线上测试了一下，先使用i2cdetect扫了一个器件的地址，都成功的获取到了。
第一个是adxl345的地址扫描结果，地址是0x53，逻辑分析仪时序图如下：
第二个是光强传感器CY-30的地址扫描结果及时序图，地址是0x23.
0x1e的是HMC5883L地磁传感器的地址，时序图如下。
最后一个是sht20温湿度传感器的地址扫描结果，为0x40，时序图如下：
以上这个传感器现在只是简单的做了一下测试，后续有时间在单独对这些传感器编写一下驱动，以读取出传感器测量出的实际数据，并做一些应用。