相机内参矩阵，进行空间坐标和图像坐标之间的相互转换。
内参矩阵表示另图像坐标为s,空间坐标为t，
其转换关系可以表示为 拆成一般式为：
1) 由图像坐标转换至空间坐标：
equ1
equ2
2) 由空间坐标转换为图像坐标为：
根据equ1和equ2来判断图像上一个像素点在空间中对应的距离差
另代入得，
,
对比equ1发现，
因此对应空间分辨率是个范围值，一般常用数据集中z值在500～1000之间，
fx在200～400之间，故空间分辨率大致在1～5mm之间。
相机内参矩阵，进行空间坐标和图像坐标之间的相互转换。
内参矩阵表示另图像坐标为s,空间坐标为t，
其转换关系可以表示为 拆成一般式为：
1) 由图像坐标转换至空间坐标：
equ1
equ2
2) 由空间坐标转换为图像坐标为：
根据equ1和equ2来判断图像上一个像素点在空间中对应的距离差
另代入得，
,
对比equ1发现，
因此对应空间分辨率是个范围值，一般常用数据集中z值在500～1000之间，
fx在200～400之间，故空间分辨率大致在1～5mm之间。
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