二维坐标变换公式,三维空间坐标系变换

[含R的最终表达式]三维空间坐标系变换-旋转矩阵

https://blog.csdn.net/fireflychh/article/details/82352710

[旋转顺序zxy]三维坐标旋转矩阵

https://blog.csdn.net/lz20120808/article/details/50809397